发明专利已授权

一种基于3D点云配准的定位方法

Name: 一种基于3D点云配准的定位方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2021111097053
Availability: InStock

📄 申请号：CN202111109705.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-09-18

公开号

CN114004869B

公开日

2025-04-11

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_30

IPC 分类号

G06T7_30 , G06T7_70 , G06V10_75 , G06V10_762 , G01S17_06 , G01S17_86 , G01S17_89 ,

技术画像

所属领域

点云配准 3D点云处理定位算法计算机视觉点云配准

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 无人机定位, 室内定位, 智能交通

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种基于3D点云的定位方法，包括：3DSLAM、数据采集、特征点提取与匹配优化、路径规划。3DSLAM过程使用移动机器人建立完整工作环境的点云地图。在导航时，使用多线激光雷达获取实时的点云数据，对其进行预处理和特侦点提取。通过帧间匹配得到激光里程计数据，再对激光里程计数据进行优化。使用最邻近搜索，搜索与当前帧点云邻近的点云数据。使用icp匹配算法计算出当前机器人位姿与点云地图中机器人位姿的相对转换关系，将其作为约束添加到位姿图中对激光里程计进行优化，得到准确的机器人位姿信息。使用navigation工具实现机器人的自主导航。本发明提高了移动机器人导航时定位的精度，同时提高了定位的稳定性和可靠性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN114004869B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：48 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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李** 企业¥-8万

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