一种结合GPS和雷达里程计的SLAM方法，包括如下步骤：1)采集差分GPS数据和来自激光雷达的点云数据；2)处理GPS数据获得位移(X,Y,Z)和姿态RPY角；3)匹配GPS数据和LiDAR的点云数据，通过时间戳对齐的方式实现数据匹配；4)结合步骤2)处理GPS得到的位姿数据和LiDAR的点云数据检验GPS数据的可靠性；5)使用雷达里程计算法LOAM获取(X,Y,Z)和RPY角；6)在GPS数据可靠的地方，使用GPS获取的位姿作为最终的位姿；在GPS数据不可靠的路段，利用该路段起点和终点的GPS位姿优化LOAM算法的位姿来获取最终的位姿；7)使用步骤6)输出的位姿转换激光雷达的点云数据到世界坐标系下，获取最终的全局地图。本发明适用于大范围城市三维地图的构建。
📄 2018113064550
📂 G01S17_86
👤 浙江工业大学
📅 2018-11-05
一种基于点云区域相关性的动态环境RGB‑D视觉SLAM方法，可以作为ORBSLAM2/3系统的前端预处理，过滤出动态区域，从而减少错误的数据关联。整个系统的输入需要当前帧的RGB图像和深度图生成点云，处理完一帧后将作为参考帧暂时被保存在系统中不进行二次处理。利用聚类算法对深度图进行聚类划分出子点云，然后依次计算子点云与参考帧之间的子位姿变化，与此同时，本文提出一种子点云动静相关性的想法，结合该想法和子位姿可以有效的识别出哪些子点云属于动态点云，无需依赖对极几何约束，也不需要提前知道相机大概的自身位姿。本发明很好的降低了动态物体对机器人的定位影响，提升了系统的鲁棒性和场景的泛化性。
📄 2023101767503
📂 G01S17_86
👤 浙江工业大学
📅 2023-02-28
一种面向动态环境的相机与固态激光雷达融合重定位方法，包括：通过深度学习YOLOv5的目标检测得到先验动态物体；对图像进行特征点的提取，结合对极几何和贝叶斯公式用概率的形式计算每个特征点的动态概率，剔除动态特征点，保留静态的特征点；用DBOW算法进行表示更新词袋，每张图像都会携带由固态激光雷达计算出的位姿通过外参标定得到相机的位姿，并且会记录这帧静态部分的点云信息；设计二段配准的方式提高系统的鲁棒性，当在重定位的时候会先将当前帧的特征点与之前的存储的特征点进行相似度计算，如果出现特征点匹配过少的时候，还会将候选帧中的点云反投影进行ICP配准进一步提高系统的鲁棒性。本发明结合了视觉和激光改善了在动态环境下的重定位的弊端。
📄 2022110400096
📂 G01S17_86
👤 浙江工业大学
📅 2022-08-29
本发明属于预警与测量技术领域，具体涉及一种雷达盲区空情智能预警方法及装置。装置包括望远镜、数据采集处理装置、连接固定装置、信息显示屏、通信装置和测距模块；方法为：1、通过望远镜跟踪低空目标，当观测到目标时，打开录取开关，采集数据；2、控制望远镜使得观测装置始终可以观测到目标；当观测到足够数据时，完成目标姿态位置测量；3、对目标方位测量信号进行滤波，建立滤波算法模型降低测量误差，获取目标相对观测点方位；4.采用多传感器数据融合，解算目标实际位置与运动状态。
📄 2023115835417
📂 G01S17_86
👤 常熟理工学院
📅 2023-11-24
本发明属于移动机器人跟踪控制技术领域，公开了一种基于激光雷达和里程计的移动机器人跟踪控制方法，其所针对的系统由搭载二维激光雷达和里程计传感器的跟随者移动机器人和领航者移动机器人构成。其中跟随者移动机器人获取激光雷达信息，并转换为点云信息；跟随者移动机器人对点云信息进行预处理；利用相对运动原理区分领航者移动机器人点云和障碍物点云；利用平面几何关系计算领航者移动机器人相对跟随者移动机器人的位姿；利用空间位置连续性原理和领航者移动机器人的历史位姿，持续追踪领航者移动机器人点云。本发明实现了在未知环境下跟随者移动机器人对领航者移动机器人的稳定跟踪，提高了移动机器人在复杂环境中的安全性和持续跟踪性能。
📄 2024101625511
📂 G01S17_86
👤 山东科技大学
📅 2024-02-05
本发明公开了一种基于激光里程计的室内高精度自定位方法，包含机械旋转式三维多线激光雷达移动平台、便携式计算设备和多个反射标记物。首先，将激光雷达设备固定安装在可移动平台上，在室内场景中布置多个形状不同的反射标记物以实现远距离定位；然后，启动激光雷达，通过便携式计算设备获取环境点云数据，筛选出反射强度值较大的点集，并利用聚类算法区分不同形状的反射标记，滤去异常值；通过激光雷达所处坐标系和世界坐标系的角度关系，解算得到在单个反射标记物下的激光雷达位置；最后，将反射标记物参考点云的距离值之和作归一化处理，通过计算各反射标记物参考点的距离值权重来估计激光雷达的最终位置。
📄 2023103614095
📂 G01S17_86
👤 重庆邮电大学
📅 2023-04-06
本发明实施例提供了基于随机扫描型雷达的标定方法，涉及光学测量技术领域，可以提高线束型雷达的坐标系与指定坐标系之间的坐标转换关系的准确度。本发明实施例的技术方案包括：获取随机扫描型雷达预设时长内扫描第一场景进行时间积聚生成的致密点云集合，并获取第一线束型雷达扫描第二场景得到的第一稀疏点云集合。然后将第一稀疏点云集合中的每个点与致密点云集合中的点进行匹配，得到随机扫描型雷达的坐标系与第一线束型雷达的坐标系之间的第一坐标转换关系。再确定随机扫描型雷达的坐标系与指定坐标系之间的第二坐标转换关系，接着基于第一坐标转换关系以及第二坐标转换关系，得到第一线束型雷达的坐标系与指定坐标系之间的第三坐标转换关系。
📄 2020111483379
📂 G01S17_86
👤 湖北亿咖通科技有限公司
📅 2020-10-23
本实用新型公开了一种障碍物检测装置，所述装置壳体顶部安装有微型散热扇，且装置壳体四周对称开设有四组透光槽，所述装置壳体内部上下两侧安装有防撞机构，且下侧防撞机构上方设置有固定台，固定台内部安装有电机，且电机输出端与固定台上方的圆台底部相连接，所述圆台底部安装有滑块，且固定台顶部开设有与滑块相匹配的环形滑槽，所述圆台上方安装有两组固定槽机构，且固定槽机构内部固定有障碍物检测装置。该障碍物检测装置，通过在安装槽内部安装摄像头检测模块以及激光雷达检测模块，解决了现有的障碍物检测装置只具有单一的检测元件的问题，通过在装置壳体内部上下两侧安装有防撞机构，解决了现有的障碍物检测装置不具备防撞功能的问题。
📄 2022221194736
📂 G01S17_86
👤 徐州圣盈工程机械科技有限公司
📅 2022-08-12
已申报项目
本实用新型提供一种工业设计测量装置，包括装置主体和测量机构，所述装置主体上方一侧设置有挡板，所述挡板上连接有滑槽，所述装置主体上方中间位置设置有厘米尺，所述厘米尺一侧设置有毫米尺，装置上采用激光测距仪侧距，可以在高速、精准、无误差的情况下测量物体的距离和位置，确保测量结果的精度和准确性，测量的范围较大，可以在长距离、广范围的工业环境下进行测量，以满足不同应用场景的测量需求，置上方设置有水平仪，可通过水平仪来判断当前测量是否水平，通过厘米尺跟毫米尺可以再次确认测试是否正确，确保了装置因特殊情况，也能更加准确低测量出所需要测量的距离。
📄 2023223413516
📂 G01S17_86
👤 泉州市云萃科技有限公司
📅 2023-08-30
本发明涉及测量技术领域，公开一种多信息融合的障碍物测量方法，包括以下步骤：S1、通过坐标变换将激光雷达坐标变换到相机的坐标系下，再通过深度相机以及激光雷达传感器获取周围障碍物信息；S2、利用RBF神经网络对测得障碍物信息的数据进行训练；S3、制定融合规则，结合贝叶斯估计更新对无人车的运动状态进行估计与更新。本发明利用激光雷达和深度相机传感器，并通过相应的坐标变换，对障碍物的距离进行测量，将传感器得到的数据，通过选择恰当的传递函数和学习算法，利用RBF神经网络进行训练，并通过制定相应的融合规则，结合贝叶斯估计更新对无人车的运动状态进行估计与更新，实现了对障碍物的精确测量，具有准确性高以及速度快的特点。
📄 2021110204842
📂 G01S17_86
👤 南京信息工程大学
📅 2021-09-01
柿子坊 · 知识产权运营
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