本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种多相机环境中主动式刚体的位姿定位方法及相关设备。该方法包括：获取相邻两帧的二维空间点坐标、二维空间点编码，计算三维空间点编码和三维空间点坐标；将所有三维空间点编码和三维空间点坐标转化为刚体坐标；通过求解位姿估计，确定刚体的初始位姿；利用梯度下降法，使用重投影误差构造代价函数，并使代价函数最小化，得到刚体的运动位姿，根据初始位姿和运动位姿对刚体跟踪定位。本发明采用上述定位方式后，不但精简了传统光学动捕相机复杂器件结构，降低了相机成本，而且刚体不易磨损和毁坏，使用可持续性大大提升。
📄 2021108902761
📂 G06T7_80
👤 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
📅 2019-09-30
本发明涉及一种多相机间帧数据均衡控制方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：确定相机采集标定杆的帧数据过程中各阶段对应的阶段阈值；获取多相机中各相机在任一阶段中采集到的标定杆的帧数据的帧数量；根据所述各相机对应的帧数量确定所述多相机中帧数量大于或等于所述任一阶段的阶段阈值的第一相机，所述第一相机为一个或多个；将所述多相机中除所述第一相机之外的相机作为第二相机，所述第二相机为一个或多个；在所述任一阶段中控制所述第二相机采集标定杆帧数据的数据采集优先级大于所述第一相机的数据采集优先级。上述方法能够在多相机采集标定杆数据时控制各相机采集到的帧数据的数量均衡。
📄 2020109851211
📂 G06T7_80
👤 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
📅 2020-09-18
本发明涉及一种相机帧数据覆盖率确定方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取多相机标定过程目标相机采集到的多帧2D数据；确定所述目标相机的图像视野，将所述图像视野映射为图像区域；将所述图像区域进行均匀网格划分，得到包含多个网格单元的待填充区域；将所述多帧2D数据映射到所述待填充区域的网格单元中，根据映射结果确定所述目标相机采集到的帧数据的覆盖率。上述方法能够在多相机采集标定杆数据时确定出相机帧数据的覆盖率，以通过该覆盖率确定相机采集到的数据的覆盖情况，从而控制相机采集标定杆的数据，进而能够提高后续使用该相机采集到的数据进行标定的结果的准确度。
📄 2020109083132
📂 G06T7_80
👤 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
📅 2020-09-01
本公开的实施例公开了雷达外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取待标定雷达采集的目标特征点信息集合；对目标特征点信息集合中的目标特征点信息进行离群点信息剔除；根据剔除后特征点信息集合进行特征点簇分割；响应于确定分割后特征点信息集合对应的目标比值大于预设比值，根据分割后特征点信息集合进行直线拟合，得到拟合直线；通过分割后特征点信息集合中、对应的特征点位于拟合直线上的分割后特征点信息，确定待标定雷达对应的外参矩阵。该实施方式提高了标定的灵活性、降低了标定成本，同时提高了标定的准确度。
📄 2023102958461
📂 G06T7_80
👤 禾多科技(广州)有限公司
📅 2023-03-24
本发明提供了一种摄像机标定方法，涉及图像处理技术领域，包括以下步骤：利用摄像机采集第一实时图像和第二实时图像；获取第一实时图像与第二实时图像的重叠区域；提取重叠区域的角点，生成标定参数矩阵；根据标定参数矩阵对摄像机进行标定。该摄像机标定方法通过获取两张实时图像，并构建重叠区域识别模型，对两张实时图像进行像素特征处理，确定两张实时图像的重叠区域；基于重叠区域，生成标定参数矩阵，并对标定参数矩阵进行处理，生成摄像机的内方位参数和外方位参数，完成摄像机标定。整个标定过程简单易实现，提高了摄像机标定的精度。
📄 2023115965586
📂 G06T7_80
👤 四川省东舜智能科技有限公司
📅 2023-11-28
本发明是一种基于多介质的水下相机标定方法，包括如下步骤：步骤1固定相机与标定板之间的位置；步骤2采集标定板数据；步骤3对数据进行标定；步骤4确定光线在相邻不同介质之间折射的方向向量；步骤5根据折射光线的共面性约束，获取水下相机折射面的法线大小；步骤6计算相机旋转轴的方向向量；步骤7计算相机的旋转角；步骤8将相机成像面进行旋转，使得旋转之后的机成像平面与折射平面相平行；步骤9在步骤8进行相机旋转之后，推导空气中和水中相机的内参之间的数学关系。本发明首先通过光在不同介质之间折射关系，将相机的成像面进行旋转，使得旋转后的成像面平行于折射平面，接着使用逐像素标定，确定折射前后相机内参的关系。
📄 202210310885X
📂 G06T7_80
👤 南京邮电大学
📅 2022-03-28
本发明涉及一种标定杆数据的筛选方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取相机拍摄标定杆时得到的目标2D数据，所述目标2D数据包括多个坐标点数据；确定所述标定杆的形状模型，根据所述形状模型对所述目标2D数据中的所述多个坐标点数据进行组合处理，得到符合所述形状模型的数据集，所述数据集中包含一个或多个数据子集，所述数据子集中包含组合后的多个坐标点数据；获取所述标定杆的杆型比例；从所述数据集中筛选出满足所述杆型比例的目标数据子集，所述目标数据子集包含组合后的多个目标坐标点数据。上述方法能够能够对相机拍摄到的2D数据进行数据筛选，以得到满足标定要求的2D数据。
📄 2020108225530
📂 G06T7_80
👤 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
📅 2020-08-14
本发明公开一种全景泊车影像拼接标定方法及其标定物，在车辆的四周分别布置至少4个具有圆形特征的标定物；多次采集含有标定物的车辆区域图像；从含有标定物的车辆区域图像将标定物的圆形特征提取出来并封装为模板；同时提取处理得到用于训练和测试模板的测试集；将模板与测试集采用图像金子塔进行形状匹配，并利用最小二乘法优化匹配结果；形状匹配效果达标后将优化的数据按照空间位置、摄像头的布局进行分组和标签；将分组及标签的数据得到标定物各个拼接点的像素坐标；基于各个拼接点的像素坐标采用现有泊车影像拼接算法完成全景泊车影像的拼接。本发明用于轿车行车过程采集车身四周图像的拼接标定，以确保更高的图像拼接精度及标定效率，有益于克服车身四周的盲区，助力辅助驾驶员提高驾驶安全性。
📄 2021109885547
📂 G06T7_80
👤 龙岩学院
📅 2021-08-26
一种用于激光雷达与相机联合标定的立体标定板，包括底板和一个位于底板中心的正四棱台，底板的四角与四棱台的上底面上具有图像ArUco标记，用于激光雷达特征点的自动识别和跟图像ArUco标记角点的自动匹配，所述图像ArUco标记用于图像标记自动识别。还包括一种用于激光雷达与相机联合标定的标定方法。本发明通过同一激光束在相邻平面上的两条直线相交求得落在棱台侧棱与棱台底面边线上的点继而求出侧棱与底面边线的直线方程，然后通过侧棱与底面边线相交的方法求出四棱台的顶点对应的激光雷达坐标系下的坐标，可以有效的避免用激光雷达的距离跳变确定边沿点，然后拟合顶点这种方法带来的误差，提高激光雷达特征点检测的精度。
📄 2022106764687
📂 G06T7_80
👤 浙江工业大学
📅 2022-06-15
一种基于精细化雷达扫描边缘点的多线激光雷达和相机联合标定方法，主要涉及机器人视觉、多传感器融合等技术领域。由于激光雷达分辨率的影响，往往提取的扫描边缘点都不够精准，导致标定结果也不够准确。本发明根据激光雷达点在边缘处距离突变的特性，多次寻找比较，取更靠近边缘的点作为标定点。通过对相机图像和雷达边缘点中的圆的检测，根据针孔相机模型计算相机和激光雷达间的平移。在得到的平移向量的邻域空间内搜索标定参数C，以找到使投影误差最小化的标定结果。本发明能够高精度地提取激光雷达扫在物体边缘的点，避免了由于激光雷达分辨率低导致的精度不够问题，从而提高了标定精度。
📄 2018109391850
📂 G06T7_80
👤 浙江工业大学
📅 2018-08-17
本发明公开了一种基于视觉的PCB板料自主精准定位方法及装置，针对未加工的PCB料板存在面积大、特征单一和自身形状尺寸较大的特点，传统的视觉处理难以有效解决机器人上下料时由于相机偏离机器人旋转轴距离较大而使误差放大导致无法实现精准定位的问题，本方法利用高精度标定板作为定位标记靶的方法，解决了定位对象大、无明显特征的定位识别问题，有效克服了现有视觉检测技术难以在PCB料板面积大且无明显特征时的精确定位问题；构建误差补偿模型进行修正，可进行多次补偿修正，使模型精度达到实用目的；利用迭代的方法进一步提高了定位精度。
📄 2022113195483
📂 G06T7_80
👤 浙江工业大学
📅 2022-10-26
一种聚光镜面质量检测中相机与目标靶的位置标定方法，包括以下步骤：1)安装设备；2)校准相机内部参数；3)将一棋盘格贴于平面镜上，放置他们于设备前方；4)拍摄镜面反射目标靶上棋盘格的图片；5)计算相机与镜面的位置关系；6)计算相机与镜中目标靶成像的位置关系；7)计算出目标靶坐标系与相机坐标系的转化关系，即计算相机与目标靶的位置关系。本发明提供一种设备简单、操作容易，具有高效率、高精度的聚光镜面质量检测中相机与目标靶的位置标定方法。
📄 2017102442081
📂 G06T7_80
👤 浙江工业大学
📅 2017-04-14
柿子坊 · 知识产权运营
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