本发明涉及一种标定杆数据的筛选方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取相机拍摄标定杆时得到的目标2D数据，所述目标2D数据包括多个坐标点数据；确定所述标定杆的形状模型，根据所述形状模型对所述目标2D数据中的所述多个坐标点数据进行组合处理，得到符合所述形状模型的数据集，所述数据集中包含一个或多个数据子集，所述数据子集中包含组合后的多个坐标点数据；获取所述标定杆的杆型比例；从所述数据集中筛选出满足所述杆型比例的目标数据子集，所述目标数据子集包含组合后的多个目标坐标点数据。上述方法能够能够对相机拍摄到的2D数据进行数据筛选，以得到满足标定要求的2D数据。
📄 2020108225530
📂 G06T7_80
👤 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
📅 2020-08-14
本发明公开一种全景泊车影像拼接标定方法及其标定物，在车辆的四周分别布置至少4个具有圆形特征的标定物；多次采集含有标定物的车辆区域图像；从含有标定物的车辆区域图像将标定物的圆形特征提取出来并封装为模板；同时提取处理得到用于训练和测试模板的测试集；将模板与测试集采用图像金子塔进行形状匹配，并利用最小二乘法优化匹配结果；形状匹配效果达标后将优化的数据按照空间位置、摄像头的布局进行分组和标签；将分组及标签的数据得到标定物各个拼接点的像素坐标；基于各个拼接点的像素坐标采用现有泊车影像拼接算法完成全景泊车影像的拼接。本发明用于轿车行车过程采集车身四周图像的拼接标定，以确保更高的图像拼接精度及标定效率，有益于克服车身四周的盲区，助力辅助驾驶员提高驾驶安全性。
📄 2021109885547
📂 G06T7_80
👤 龙岩学院
📅 2021-08-26
一种用于激光雷达与相机联合标定的立体标定板，包括底板和一个位于底板中心的正四棱台，底板的四角与四棱台的上底面上具有图像ArUco标记，用于激光雷达特征点的自动识别和跟图像ArUco标记角点的自动匹配，所述图像ArUco标记用于图像标记自动识别。还包括一种用于激光雷达与相机联合标定的标定方法。本发明通过同一激光束在相邻平面上的两条直线相交求得落在棱台侧棱与棱台底面边线上的点继而求出侧棱与底面边线的直线方程，然后通过侧棱与底面边线相交的方法求出四棱台的顶点对应的激光雷达坐标系下的坐标，可以有效的避免用激光雷达的距离跳变确定边沿点，然后拟合顶点这种方法带来的误差，提高激光雷达特征点检测的精度。
📄 2022106764687
📂 G06T7_80
👤 浙江工业大学
📅 2022-06-15
一种基于精细化雷达扫描边缘点的多线激光雷达和相机联合标定方法，主要涉及机器人视觉、多传感器融合等技术领域。由于激光雷达分辨率的影响，往往提取的扫描边缘点都不够精准，导致标定结果也不够准确。本发明根据激光雷达点在边缘处距离突变的特性，多次寻找比较，取更靠近边缘的点作为标定点。通过对相机图像和雷达边缘点中的圆的检测，根据针孔相机模型计算相机和激光雷达间的平移。在得到的平移向量的邻域空间内搜索标定参数C，以找到使投影误差最小化的标定结果。本发明能够高精度地提取激光雷达扫在物体边缘的点，避免了由于激光雷达分辨率低导致的精度不够问题，从而提高了标定精度。
📄 2018109391850
📂 G06T7_80
👤 浙江工业大学
📅 2018-08-17
本发明公开了一种基于视觉的PCB板料自主精准定位方法及装置，针对未加工的PCB料板存在面积大、特征单一和自身形状尺寸较大的特点，传统的视觉处理难以有效解决机器人上下料时由于相机偏离机器人旋转轴距离较大而使误差放大导致无法实现精准定位的问题，本方法利用高精度标定板作为定位标记靶的方法，解决了定位对象大、无明显特征的定位识别问题，有效克服了现有视觉检测技术难以在PCB料板面积大且无明显特征时的精确定位问题；构建误差补偿模型进行修正，可进行多次补偿修正，使模型精度达到实用目的；利用迭代的方法进一步提高了定位精度。
📄 2022113195483
📂 G06T7_80
👤 浙江工业大学
📅 2022-10-26
一种聚光镜面质量检测中相机与目标靶的位置标定方法，包括以下步骤：1)安装设备；2)校准相机内部参数；3)将一棋盘格贴于平面镜上，放置他们于设备前方；4)拍摄镜面反射目标靶上棋盘格的图片；5)计算相机与镜面的位置关系；6)计算相机与镜中目标靶成像的位置关系；7)计算出目标靶坐标系与相机坐标系的转化关系，即计算相机与目标靶的位置关系。本发明提供一种设备简单、操作容易，具有高效率、高精度的聚光镜面质量检测中相机与目标靶的位置标定方法。
📄 2017102442081
📂 G06T7_80
👤 浙江工业大学
📅 2017-04-14
本发明公开了一种基于空间平面约束的视差计算方法。它包括相机标定，平面标定，视差计算三个部分，其中，相机标定采用张氏标定法得到相机的内外参数及反投影矩阵；平面标定采用棋盘格采集平面点集，最后通过最小二乘法拟合得到平面方程；视差计算过程需要结合反投影矩阵和平面方程，在已标定好的双目系统基础上，最终通过空间平面约束关系计算得到任意一副校正图像上的任意点与另一幅校正图像上对应点之间的视差。传统的双目模型相比，本发明增加了空间平面约束，在进行一次双目标定后，可仅使用其中一个单目相机直接计算出该空间平面上的空间坐标点在双目校正图像上的视差，以及空间点在该平面上的空间坐标。
📄 2017107527404
📂 G06T7_80
👤 浙江工业大学
📅 2017-08-28
本发明涉及传感器外部参数标定技术领域，公开了一种雷视融合外参标定方法；获取的点云集合、获取单相机的图像中目标对象所在区域的最小外包围框、点云分割、提取点云边界点、获取图像中的边缘、初始化相机和激光雷达之间待标定的外参、算法进入迭代、获取迭代的所有#imgabs0#所在区域的最小外包围框、计算残差、计算代价值Cost、雅可比矩阵、更新参数向量、计算得到接受更差解的概率值P、达到指定的迭代次数Iter，最终获得的参数向量；通过使用本发明的方法对相机和激光雷达进行外参标定，它不需要依赖于特定的标定目标，可适用于大部分场景。
📄 2024104984855
📂 G06T7_80
👤 浙江工业大学
📅 2024-04-24
城市环境中的混合相机标定方法，能够结合高精度GPS、陀螺仪数据和计算机视觉跟踪算法，实现复杂环境下的实时城市建筑跟踪，包括以下步骤：首先，对于第一帧进行手动标定，获取相机的外参矩阵；其次，对于接下来的每一帧，先采用计算机视觉算法进行目标跟踪，如果算法误差小于给定阈值，则下一帧依旧采用计算机视觉跟踪算法；如果算法误差超过给定阈值，则采用GPS、陀螺仪数据求取相机外参，实现当前帧下的目标跟踪，而下一帧依旧采用计算机视觉跟踪算法。通过在计算机视觉跟踪算法和高精度GPS、陀螺仪数据跟踪方法之间的不断循环，实时跟踪视频中的每一帧直到跟踪结束。
📄 2019102648948
📂 G06T7_80
👤 浙江工业大学
📅 2019-04-03
本发明涉及一种基于线成像组合系统的联合标定装置与方法，解决解决线成像单元标定过程中需要利用第三方工具或标定类别单一导致的标定过程繁琐等问题。本装置在灯架上设置多个靶标灯点，灯架前侧沿水平弧线设置有若干线成像单元，其中中部设置有一个竖向设置的中间成像单元，中间成像单元的两侧分别有若干水平设置的线成像单元，本装置的标定方法包括1、建立一维成像关系，2、建立高维非线性方程，3、求解线成像组合系统的内外参系数的效果，4、利用重投影畸变矫正，5、重建靶标灯点三维坐标，达到目标物位置、姿态测量的效果。本发明多个线成像单元接收各点亮的靶标灯点一维坐标信息，经过计算后实现多线成像单元联合标定。
📄 2024106067600
📂 G06T7_80
👤 浙江工业大学
📅 2024-05-16
基于双目摄像头和超宽带融合的室内单人定位方法，首先在室内环境中布设超宽带基站和放置双目摄像头。接着在已标定过的双目摄像头所拍摄的左右图像上进行人体姿态估计，获取到人体部位后进行匹配。然后计算匹配部位的像素视差值，利用视差模型，计算出人在双目摄像头坐标系下的二维坐标位置。最后将摄像头定位数据和超宽带定位数据进行融合得到人的最终二维坐标位置。本发明通过人体姿态估计得到部位像素点，进而匹配和定位，相比较于检测人的边框并匹配特征点的定位算法，减少了背景特征点匹配带来的影响，提高了视觉定位的精度。另外融合了超宽带定位数据，实现在室内中人离摄像头较近时有极高的定位精度，人离摄像头较远时有较高的定位精度。
📄 2022103487057
📂 G06T7_80
👤 浙江工业大学
📅 2022-04-01
本发明提供了一种车辆环视系统中的相机外参标定方法，使用非对齐放置的标定板进行相机外参标定，且标定板角点的世界坐标无需人工测量，只需摆放好四个标定板，确保每路相机都可以同时看到两个标定板，最后输入相机安装位置和车辆基本参数就可自动完成相机外参标定工作。本发明大幅提高了相机外参标定的效率和环视系统的智能性，能够在非对齐放置标定板的情况下自动外参标定，无需人工测量，实施过程简单，自动化程度高，极大地提高了相机外参标定的效率。
📄 2022105718041
📂 G06T7_80
👤 浙江工业大学
📅 2022-05-24
柿子坊 · 知识产权运营
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