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本发明公开了一种基线可变的双目相机深度图生成方法，包括如下步骤：计算初始位置的视差图；直方图统计处理视差图，获得主体视差区间和主体视差值；二值化视差图，并获取主体轮廓和主体轮廓中心点；旋转双目云台使云台中心对准主体轮廓中心点对应的空间点；同步移动左右相机改变基线长度；生成基线调整后的深度图。本发明所公开的方法使用不同的基线生成深度图，提高了双目相机生成深度图的灵活性，实现了同一个双目相机连续性检测不同距离物体的目的；相比于同样效果的多线激光雷达，成本较低且具有真彩色。

本发明提供一种手部三维数据确定方法、装置及电子设备，所述方法包括：获取双目摄像系统拍摄的第一手部图像和第二手部图像；分别从所述第一手部图像和第二手部图像中识别至少一关键点以及覆盖所述关键点的区域轮廓；根据所述双目摄像系统的摄像参数、从所述第一手部图像识别出的各所述关键点和各所述区域轮廓以及从所述第二手部图像识别出的各相应关键点和各相应区域轮廓，确定各所述关键点的深度信息以及各所述区域轮廓的深度信息；至少根据各所述关键点及其深度信息和各所述区域轮廓及其深度信息，确定手部三维数据。根据本发明提供的技术方案确定的手部三维数据更加准确且更丰富，且本发明具有较高的效率和准确性。

本公开提供了一种深度检测方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取包括目标对象的深度图像；基于深度图像，确定目标对象的轮廓像素点的第一深度值；基于第一深度值，确定轮廓像素点对应的第一补全约束信息；基于轮廓像素点的第一深度值和第一补全约束信息，确定轮廓像素点的第二深度值；第一补全约束信息用于约束轮廓像素点的第二深度值与第一深度值之间的差值。