本发明公开了一种基于3D点云的定位方法，包括：3DSLAM、数据采集、特征点提取与匹配优化、路径规划。3DSLAM过程使用移动机器人建立完整工作环境的点云地图。在导航时，使用多线激光雷达获取实时的点云数据，对其进行预处理和特侦点提取。通过帧间匹配得到激光里程计数据，再对激光里程计数据进行优化。使用最邻近搜索，搜索与当前帧点云邻近的点云数据。使用icp匹配算法计算出当前机器人位姿与点云地图中机器人位姿的相对转换关系，将其作为约束添加到位姿图中对激光里程计进行优化，得到准确的机器人位姿信息。使用navigation工具实现机器人的自主导航。本发明提高了移动机器人导航时定位的精度，同时提高了定位的稳定性和可靠性。
📄 2021111097053
📂 G06T7_30
👤 浙江工业大学
📅 2021-09-18
一种基于强约束仿射形变特征学习的颈动脉多模态图像配准方法，将医学图像数据输入卷积网络中，并将固定图像以及移动图像输入到训练好的网络中，获得可变性位移变形场DVF(Deformable vector field)，在获得DVF的基础上，引入强约束形的仿射模块，用以获得全局性的仿射变换，将DVF和仿射变换结合获得新的网格DA grid(DVF和仿射变换结合网格)。本发明利用神经网络训练产生可变性形变场之外，在同一网络模型当中得到基于全局性的仿射变形，提高了图像配准的速度和精度。
📄 2020107428453
📂 G06T7_30
👤 浙江工业大学
📅 2020-07-29
本发明提出了一种基于双目视觉的目标对象快速测距方法，包括以下步骤：（1）相机标定；（2）采集图像并检测目标对象；（3）计算搜索区域；（4）选择起始搜索位置；（5）提取目标对象中心区域灰度特征；（6）计算匹配度阈值；（7）搜索匹配；（8）计算视差和距离。本发明根据目标对象在一副画面中的位置，在另一幅画面中快速搜索匹配目标对象，减少了计算的复杂度，有效提高了测距速度。
📄 2018102149729
📂 G06T7_30
👤 浙江工业大学
📅 2018-03-15
本发明提供一种基于局部变换一致的非刚性点集配准方法，用以解决变形较大的非刚性物体，在配准过程中关节点周围出现的配准结果不理想的问题。为解决该问题，基于非刚性变换相邻节点之间的变换是比较一致的思想，在配准过程中通过计算每一个点的空间变换分别与其K个相邻点的空间变换的差异，令差异最小化实现对非刚性变换的局部约束，保证点集在配准过程中保持着局部结构，提高了关节点周围配准的效果。本发明在一些数据集上取得了较好的配准效果。
📄 2019110881183
📂 G06T7_30
👤 安徽大学
📅 2019-11-08
本发明公开了一种利用深度相机重建三维脚模型及参数测量方法，通过深度相机采集脚部点云并进行点云预处理，将预处理后的点云按采集来源两两组合为一组，输入PREDATOR网络进行粗匹配，然后采用NICP算法进行精准匹配，将精准匹配的点云融合成一个点云；对融合后的点云的表面点云进行光滑处理，然后使用alpha‑shape表面重建算法获得三维脚模型；对融合后的点云进行数据测量获得足部的长度、宽度、高度以及围长。本发明基于四个深度相机作为脚部三维图像采集装置，使得硬件成本降低的同时又能保证精度在可用范围内；使用PREDATOR网络进行粗匹配和NICP算法进行精确匹配相结合，适合人体足部点云，重建精度高。
📄 2022110810851
📂 G06T7_30
👤 浙江理工大学
📅 2022-09-06
本申请涉及测量技术领域，具体涉及用于建筑测绘的方法及系统，该方法包括：在各预设测站位置处采集目标建筑物的点云数据；获取各点云数据的法向一致系数、距离特征值及距离显著系数，对采集得到的点云数据进行去噪处理；预设各重叠区域，获取各重叠区域的建筑离散系数；获取各重叠区域内的所有点云数据的各点云集合，通过综合分析各重叠区域的各点云集合中所有点云数据的曲率及距离显著系数的分布，结合所述建筑离散系数，获取各重叠区域的分布系数；进而结合点云配准算法，对点云数据进行配准，得到目标建筑物的完整点云数据，得到目标建筑物的建筑测绘模型。本申请旨在通过去除噪声点和提高配准精度，提高建筑测绘的准确性。
📄 2025104586693
📂 G06T7_30
👤 湖南省林玺建设工程有限公司
📅 2025-04-14
一种基于极曲线几何的鱼眼图像稠密立体算法，首先根据鱼眼相机成像模型推导出鱼眼立体系统的极曲线解析式；然后根据极曲线解析式为基础规范对应点的搜索路径和选取正确的窗口邻域以计算初始匹配代价；最后利用动态规划算法对初始匹配代价进行优化得到鱼眼图像的初始视差图。本发明算法规范了对应点的搜索范围，具有匹配速度快、鱼眼图像匹配精度高等优点。
📄 2015109560889
📂 G06T7_30
👤 滨沅国科(秦皇岛)智能科技股份有限公司
📅 2015-12-18
本发明提供了一种基于改进四点快速鲁棒匹配算法的环形锻件点云配准方法，该方法包括：获得环形锻件不同角度的点云数据；基于多种群果蝇算法，对不同角度的点云数据提取点云重叠区域；基于改进Harris角点检测算法，对点云重叠区域提取点云的特征角点集合；基于四点快速鲁棒匹配算法，对特征点集合进行点云初始配准，得到初始点云配准结果；基于ICP最近迭代算法，对初始配准结果进行点云精确配准。本发明可直接作用在含有大量噪声的不同角度点云上，并配准出精度较高的环形锻件点云模型。
📄 2021109391335
📂 G06T7_30
👤 燕山大学
📅 2021-08-16
本发明公开了一种基于多视图颌姿态估计的正畸治疗监测方法及装置。给定正畸前3D颌模型和正畸后RGB口腔扫描视频，首先训练牙齿视频实例分割模型，得到每个牙齿的实例分割掩码，其中设计了实例传播模块，只需要使用框位置、类分数和语义分割掩码就可以构造时域中的实例关系；本发明设计了时间一致性损失，用来学习相同实例在帧之间保持高度相似性的特征编码；然后利用数据驱动的方法结合多视图几何关系优化估计固定牙齿框架的颌姿态，通过双向约束的姿态跟踪推断不包含固定牙齿的帧中的颌姿态；最后利用基于迭代的方法估计每个正畸牙齿的相对位姿变化。本发明方法能够在未获取正畸后3D颌模型时准确估计正畸牙齿的姿态变化，实现正畸治疗的有效监测。
📄 202310277474X
📂 G06T7_30
👤 浙江工商大学
📅 2023-03-21
本发明实施例提供了图像配准装置，该装置包括：获得模块，用于获得第一摄像头对目标对象进行拍摄所得到的第一图像，并获得第二摄像头对目标对象进行拍摄所得到的第二图像；确定模块，用于确定第一摄像头对应的目标配准参数；计算模块，用于根据目标配准参数和局部插值算法，计算第一图像中网格点外的每个像素点位置相对于第二图像中相应像素点的偏移量，得到目标偏移量；校正模块，用于根据目标配准参数和目标偏移量对第一图像进行校正，得到与第二图像配准的配准图像。这样，可以基于局部插值算法来校正得到与第二图像配准的配准图像，所得到的配准图像的视场损失较小。
📄 2020102961901
📂 G06T7_30
👤 广东高航知识产权运营有限公司
📅 2020-04-15
本发明提供一种基于边缘的局部立体匹配方法，在得到初始视差图后，对视差图进行格点采样，并删除不稳定的格点，保留稳定的格点，对图像提取Canny边缘点，将稳定边缘点和稳定格点合并为稳定点集合，根据这些稳定点对应的视差对其余点进行插值，得到精确的稠密视差图。进一步的，本发明提供一种利用梯度为匹配代价，采用固定窗口的代价聚合方式计算匹配代价，经过左右一致性检测得到初始视差图的方法。本发明复杂度低、速度快、精度高的优点，适合实时性要求高的场合。
📄 2016108034927
📂 G06T7_30
👤 电子科技大学
📅 2016-09-06
本发明涉及自动化处理技术领域，提供了一种图像处理方法、装置、设备和计算机可读存储介质，该方法包括：获取图像识别模型、窗口融合模型和源图像；根据图像识别模型在源图像上标定相互重叠的至少两个交叠窗口；根据窗口融合模型检验至少两个交叠窗口是否重复标定在源图像局部的像素块，若否，则免合并至少两个交叠窗口，若是，则将至少两个交叠窗口合并为一个融合窗口，保证了使得窗口融合模型合并不同交叠窗口的可靠性，克服了通过图像识别模型以窗口区域识别图像使像素块被不同窗口在图像上重复标定，通过融合窗口在图像区域标定像素块，提高了以窗口在图像区域标定像素块的简约性。
📄 2019109404037
📂 G06T7_30
👤 武汉思维通达软件有限公司
📅 2019-09-30
柿子坊 · 知识产权运营
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