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本申请提供一种朝向角度分析方法、装置、电子设备及存储介质，用于改善对图像进行头部姿态估计的头部姿态信息不够稳定导致获得的头部朝向角度不准确的问题。该方法包括：获得待分析图像，并裁剪出待分析图像中的头部区域图像；提取出头部区域图像中的头部姿态信息，头部姿态信息为面部朝向的欧拉角三个分量在预设角度区间内的概率分布；针对欧拉角三个分量中的每个分量，将预设角度区间内的最大概率值两侧筛选出的区间确定为邻域区间，并计算邻域区间内的概率分布之和，获得每个分量的期望值；根据欧拉角三个分量中的每个分量的期望值确定待分析图像中的头部朝向角度。

本发明公开了基于融合不确定性和偏差消除的相机位姿估计方法及系统，涉及计算机视觉处理技术领域，包括以下步骤：获取图片，利用图片对相机进行标定，得到相机内参矩阵，基于相机内参矩阵采用不确定性传播公式计算得出融合不确定性的协方差矩阵；获取相机外参的雅可比矩阵和扰动，将预先建立的融合不确定性的目标函数转换为线性最小二乘目标函数，其中，所述预先建立的融合不确定性的目标函数基于融合不确定性的协方差矩阵构建；对线性最小二乘目标函数进行迭代优化，并进行求解，得到校正最小二乘解，作为相机位姿估计结果。

本发明公开了一种基于视频图像坐标的移动目标快速定位方法及系统，包括以下步骤：步骤一，选取参照点并找到对应位置，步骤二，建立坐标系，步骤三，图像过滤，步骤四，对选取点进行拟合，得到非线性回归方程，步骤五，代入待测目标点，完成定位。本发明的有益效果是：通过下位机视频图像采集模块采集视频图像数据，并对采集的视频图像进行滤波处理，利用图像坐标与实际坐标存在的关系，代入图像参考坐标系中待定位的目标，以实现待定位目标的图像参考坐标系到实际参考坐标的转化，从而实现了目标的快速定位，有效克服了现有技术中坐标转换复杂、计算量大以及缺乏对动态目标的数据处理能力的技术问题。同时在监控、安防等领域拥有独特的优势。

本申请提供一种基于终端设备定位的图像处理方法、装置、设备和介质，其中，该方法，包括：将获取到的第一个图像帧发送给云端服务器，以使云端服务器对第一个图像帧进行视觉定位处理；对相邻的图像帧进行坐标变换处理，得到相邻的图像帧之间的坐标变换信息；在接收云端服务器发送的第一个图像帧中的特征点的三维坐标信息时，根据各坐标变换信息和第一个图像帧，确定第N个图像帧的二维坐标信息，二维坐标信息为第一个图像帧中的特征点在N个图像帧上的二维坐标；根据第N个图像帧的二维坐标信息和特征点的三维坐标信息，确定第N个图像帧在世界坐标系下的位姿信息。准确的得到第N帧图像帧的位姿信息。