本发明公开了基于点线特征融合的变电站巡检机器人定位和建图方法。本发明使用双目相机采集图像帧中的点线特征，基于自适应准则优化的EDLines算法快速获取优质的长线特征；通过双目相机三角化获取点线特征的空间深度，基于变电站空间深度的长度响应阈值策略过滤冗余线特征。基于点线极特征极平面约束的方法，联合IMU信息与视觉信息，独立估计优化陀螺仪零偏，并更新IMU预积分信息，获得更为精准的巡检机器人初始姿态。制作基于变电站场景的点线特征字典和变电站中大型设备目标检测模型，通过变电站设备路标和点线特征进行闭环检测，对当前关键帧以及之前固定关键帧数的滑动窗口进行快速重定位矫正，最后通过全局BA优化变电站巡检机器人位姿和变电站场景地图，解决了大规模场景误差漂移累计的问题。
📄 2024114465703
📂 G06T7_73
👤 杭州电子科技大学
📅 2024-10-16
本公开提供了一种图像处理方法、图像处理模型的训练方法和装置，涉及人工智能技术领域，具体涉及图像处理、计算机视觉、增强现实和深度学习、虚拟数字人等技术领域，可应用于元宇宙等场景。实现方案为：获得目标图像，目标图像中包括目标对象，目标对象与目标类型对应，目标类型对应有多个关键点，多个关键点中的每一个关键点具有相应的结构化信息，结构化信息至少指示多个关键点中与相应关键点相邻的至少一个关键点；基于目标图像，获得多个关键点中的每一个关键点对应的关键点特征；以及基于多个关键点中的每一个关键点对应的关键点特征和结构化信息，获得多个关键点中的每一个关键点在目标图像中对应的位置。
📄 2022112160082
📂 G06T7_73
👤 北京百度网讯科技有限公司
📅 2022-09-30
本公开的实施例公开了相机位姿信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前时刻的目标道路图像和相机参数信息；基于目标道路图像，对场景图像信息序列进行匹配处理，得到目标场景图像信息序列；对于每个目标场景图像信息：从点云数据帧信息序列中、选出一个点云数据帧信息，作为目标点云数据帧信息；基于相机参数信息和目标点云数据帧信息，生成目标点云数据组；对各个目标点云数据进行投影处理，得到点云投影数据组；基于点云投影数据组，生成目标渲染图像；基于目标渲染图像和目标道路图像，生成匹配点信息组序列；生成相机位姿信息。该实施方式可以快速定位到图像中的障碍物，提高了规划路径的安全性。
📄 2023104377059
📂 G06T7_73
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2023-04-23
本发明公开了一种基于图像处理和单目视觉的射流闭环控制方法，包括：S1、获取视频帧，对目标船舶进行跟踪；S2、通过空间坐标转换，计算目标船舶与摄像机之间的距离；S3、根据水炮和摄像头的相对位置，计算水炮水平偏转角；S4、通过质点运动规律建立射流轨迹模型，计算水炮俯仰角；S5、对射流落点进行识别，计算射流落点与目标船舶所在目标框的偏差，根据射流落点判断是否打中目标船舶；S6、若未打中目标船舶，则根据射流落点位置设置提前运动角度以对射流的水平偏转角和俯仰角二次调整，并返回步骤S5继续。该方法通过三角几何模型对水炮的水平偏转角计算，将质点运动规律的射流轨迹定位方式与计算机视觉的调整结合在一起，形成对射流的闭环控制。
📄 2020114126871
📂 G06T7_73
👤 武汉科技大学
📅 2020-12-03
本发明公开了一种基于深度学习的PCB板Mark点精确定位方法，通过采用本发明PCB板Mark点精确定位方法，不仅实现了易于设计及搭建、分割速度快、精度高的目的，而且还实现了适用范围广的目的；具体为：1)神经网络呈模块化，且模块的组成部分在工业和学术界得到广泛应用，易于搭建，而且白光干涉位移传感器有很成熟的产品；2)由工业计算机强大计算力快速进行位置定位，且分割技术趋于成熟，在广大领域得到了验证；3)借鉴此方法可以定位各种固定位置和形状的物体，而且网络模型中各种单元和模块的适用性广，不同领域只需修改模型的模块即可。
📄 2022103397065
📂 G06T7_73
👤 湖北大学
📅 2022-04-01
本发明公开了一种基于人工标志和几何变换的电梯按钮定位和识别方法，它包括电梯面板样本训练过程和电梯面板识别过程，所述电梯面板样本训练过程用以获取电梯面板样本中按钮的布局和坐标并对电梯面板样本中的按钮进行功能设置，所述电梯面板识别过程用以获取所要识别电梯面板中按钮的布局和坐标，并结合电梯面板样本中的按钮功能来对所要识别电梯面板中每个按钮进行定位和识别。本发明的方法简单但是可靠高效，可在短时间内完成按钮的定位和识别，对于机器人自助上下直梯有重要的帮助。
📄 2017103091203
📂 G06T7_73
👤 济南大学
📅 2017-05-04
一种基于自主倾斜校正和投影直方图的电梯按钮识别方法，主要解决传统机器人在自主上下楼层过程中不能对直梯按钮进行识别的问题，其电梯按钮训练过程为通过训练生成电梯按钮图像模板并计算电梯按钮图像在水平和垂直方向上的投影直方图；电梯按钮识别过程为：首先获取电梯按钮图像并对发生倾斜的电梯按钮图像进行校正，其次计算获取的电梯按钮图像在水平和垂直方向上的投影直方图，然后利用训练时生成电梯按钮图像模板中的投影直方图计算相关性，并根据相关性计算出精确电梯按钮区域，最后确定每个电梯按钮的位置并调用相应的电梯按钮图像模板。本发明能够使机器人自动的识别出直梯中的各个按钮，有助于实现机器人在不同的楼层之间自主行走。
📄 201710308741X
📂 G06T7_73
👤 济南大学
📅 2017-05-04
本发明公开一种抓取机器人的物体识别与位姿估计方法，包括如下步骤：采集待识别区域的2D彩色图和3D深度图，根据2D彩色图和3D深度图得到点云图；构建YOLOv7‑tiny‑CBAM深度学习神经网络模型并进行训练，通过训练完毕的YOLOv7‑tiny‑CBAM深度学习神经网络模型对2D彩色图进行目标检测识别，得到目标物体定位框；对点云图进行处理并结合得到的目标物体定位框，得到待识别区域中各个目标物体；通过改进后的主成分分析PCA算法对各个目标物体进行计算，得到各个目标物体的位姿信息；构建抓取优先级函数，根据各个目标物体的位姿信息进行抓取优先级计算，得到优先抓取结果。采用本发明的物体识别与位姿估计方法，提高了抓取机器人的鲁棒性和多功能性，增强了抓取机器人的环境适应能力。
📄 2023107755143
📂 G06T7_73
👤 南京信息工程大学
📅 2023-06-28
本发明公开基于三维激光点云数据的两物体交线的确定方法，方法包括：获取物体安放前后的三维激光扫描点云数据并对其建立三维格网，逐个搜索各格网点，根据搜索范围内的两次扫描点云数据拟合平面的法线方向变化信息，确定格网点是否在两物体交线周围，保留在两物体交线周围的格网点；在保留的格网点中继续搜索格网点，计算格网点坐标平均值得到近似交线点集；沿近似交线建立断面和断面坐标系；将断面扫描点的测量坐标转换至断面坐标系中的坐标；在断面坐标系内，对物体安放前后的断面扫描点分别拟合曲线，得到两条曲线，求解两曲线交点并进行迭代运算，得到精确交线上的点集以确定两物体交线。本发明能够精确且高效地确定两物体交线。
📄 2025113016468
📂 G06T7_73
👤 南京信息工程大学
📅 2025-09-12
本发明公开了一种基于RGBD相机的6D位姿估计方法及系统，涉及计算机视觉处理技术领域，包括相机成像校准；基于校准后的相机成像对相机参数标定；三维模型重建与数据集构建；基于三维模型与数据集对目标物体分割与实际尺寸计算；基于三维模型与数据集建立6D位姿估计网络模型；基于实际尺寸进行位姿估计。本发明的优点在于：通过结合RGB图像、深度图像和点云数据，显著提高了6D位姿估计的准确性，利用SAM模型进行物体区域分割，结合深度信息和点云数据，不仅直观地计算物体的实际尺寸，而且提升了尺寸估计的精度，深度信息的引入使得位姿估计系统对不同大小、形状和表面特征的物体具有更好的适应性，提升了系统的稳健性和准确性。
📄 2024115265051
📂 G06T7_73
👤 浙江工业大学
📅 2024-10-30
本发明提供一种基于距离视图的三维目标检测方法和装置，其方法包括：将激光雷达采集的三维点云数据通过球面坐标系投影到二维距离视图格式，通过现有成熟的二维目标检测网络YOLOX对距离视图进行处理；根据真实三维包围框的尺度和位置信息生成在距离视图上的二维包围框，制作成数据集后对网络进行训练，得到网络进行三维目标检测的预训练权重；对二维目标检测网络的预测分支，标签分配损和失函数进行一定修改，监督网络进行三维包围框的回归。最后利用投影为二维格式的距离视图，实现了激光雷达高效三维目标检测。
📄 2023111823675
📂 G06T7_73
👤 浙江工业大学
📅 2023-09-13
一种基于Mark点定位功能切割PVC板的方法，将工业相机安装到雕铣机主轴附近的位置，通过相机偏置对刀的功能计算出相机与主轴的相对偏移；雕铣机根据切割程序文件制定寻找Mark点的策略；通过寻找Mark点策略，通过工业相机分别得到4对Mark点中心坐标以及控制板找到Mark点时反馈的当前主轴坐标，将当前相机坐标系的坐标根据佛滚石转换到切割程序文件的坐标系当中；将转换好后的4个Mark点坐标与切割程序文件坐标系中的Mark点中心坐标进行比较，如果没有发生偏移说明PVC材料位置正常，如果存在偏移，则对PVC材料进行位置的校正。本发明方法可以提高了机器的运行效率。
📄 2018108605759
📂 G06T7_73
👤 浙江工业大学
📅 2018-08-01
柿子坊 · 知识产权运营
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