本发明公开了一种基于人工标志和几何变换的电梯按钮定位和识别方法，它包括电梯面板样本训练过程和电梯面板识别过程，所述电梯面板样本训练过程用以获取电梯面板样本中按钮的布局和坐标并对电梯面板样本中的按钮进行功能设置，所述电梯面板识别过程用以获取所要识别电梯面板中按钮的布局和坐标，并结合电梯面板样本中的按钮功能来对所要识别电梯面板中每个按钮进行定位和识别。本发明的方法简单但是可靠高效，可在短时间内完成按钮的定位和识别，对于机器人自助上下直梯有重要的帮助。
📄 2017103091203
📂 G06T7_73
👤 济南大学
📅 2017-05-04
一种基于自主倾斜校正和投影直方图的电梯按钮识别方法，主要解决传统机器人在自主上下楼层过程中不能对直梯按钮进行识别的问题，其电梯按钮训练过程为通过训练生成电梯按钮图像模板并计算电梯按钮图像在水平和垂直方向上的投影直方图；电梯按钮识别过程为：首先获取电梯按钮图像并对发生倾斜的电梯按钮图像进行校正，其次计算获取的电梯按钮图像在水平和垂直方向上的投影直方图，然后利用训练时生成电梯按钮图像模板中的投影直方图计算相关性，并根据相关性计算出精确电梯按钮区域，最后确定每个电梯按钮的位置并调用相应的电梯按钮图像模板。本发明能够使机器人自动的识别出直梯中的各个按钮，有助于实现机器人在不同的楼层之间自主行走。
📄 201710308741X
📂 G06T7_73
👤 济南大学
📅 2017-05-04
本发明公开一种抓取机器人的物体识别与位姿估计方法，包括如下步骤：采集待识别区域的2D彩色图和3D深度图，根据2D彩色图和3D深度图得到点云图；构建YOLOv7‑tiny‑CBAM深度学习神经网络模型并进行训练，通过训练完毕的YOLOv7‑tiny‑CBAM深度学习神经网络模型对2D彩色图进行目标检测识别，得到目标物体定位框；对点云图进行处理并结合得到的目标物体定位框，得到待识别区域中各个目标物体；通过改进后的主成分分析PCA算法对各个目标物体进行计算，得到各个目标物体的位姿信息；构建抓取优先级函数，根据各个目标物体的位姿信息进行抓取优先级计算，得到优先抓取结果。采用本发明的物体识别与位姿估计方法，提高了抓取机器人的鲁棒性和多功能性，增强了抓取机器人的环境适应能力。
📄 2023107755143
📂 G06T7_73
👤 南京信息工程大学
📅 2023-06-28
本发明公开基于三维激光点云数据的两物体交线的确定方法，方法包括：获取物体安放前后的三维激光扫描点云数据并对其建立三维格网，逐个搜索各格网点，根据搜索范围内的两次扫描点云数据拟合平面的法线方向变化信息，确定格网点是否在两物体交线周围，保留在两物体交线周围的格网点；在保留的格网点中继续搜索格网点，计算格网点坐标平均值得到近似交线点集；沿近似交线建立断面和断面坐标系；将断面扫描点的测量坐标转换至断面坐标系中的坐标；在断面坐标系内，对物体安放前后的断面扫描点分别拟合曲线，得到两条曲线，求解两曲线交点并进行迭代运算，得到精确交线上的点集以确定两物体交线。本发明能够精确且高效地确定两物体交线。
📄 2025113016468
📂 G06T7_73
👤 南京信息工程大学
📅 2025-09-12
本发明公开了一种基于RGBD相机的6D位姿估计方法及系统，涉及计算机视觉处理技术领域，包括相机成像校准；基于校准后的相机成像对相机参数标定；三维模型重建与数据集构建；基于三维模型与数据集对目标物体分割与实际尺寸计算；基于三维模型与数据集建立6D位姿估计网络模型；基于实际尺寸进行位姿估计。本发明的优点在于：通过结合RGB图像、深度图像和点云数据，显著提高了6D位姿估计的准确性，利用SAM模型进行物体区域分割，结合深度信息和点云数据，不仅直观地计算物体的实际尺寸，而且提升了尺寸估计的精度，深度信息的引入使得位姿估计系统对不同大小、形状和表面特征的物体具有更好的适应性，提升了系统的稳健性和准确性。
📄 2024115265051
📂 G06T7_73
👤 浙江工业大学
📅 2024-10-30
本发明提供一种基于距离视图的三维目标检测方法和装置，其方法包括：将激光雷达采集的三维点云数据通过球面坐标系投影到二维距离视图格式，通过现有成熟的二维目标检测网络YOLOX对距离视图进行处理；根据真实三维包围框的尺度和位置信息生成在距离视图上的二维包围框，制作成数据集后对网络进行训练，得到网络进行三维目标检测的预训练权重；对二维目标检测网络的预测分支，标签分配损和失函数进行一定修改，监督网络进行三维包围框的回归。最后利用投影为二维格式的距离视图，实现了激光雷达高效三维目标检测。
📄 2023111823675
📂 G06T7_73
👤 浙江工业大学
📅 2023-09-13
一种基于Mark点定位功能切割PVC板的方法，将工业相机安装到雕铣机主轴附近的位置，通过相机偏置对刀的功能计算出相机与主轴的相对偏移；雕铣机根据切割程序文件制定寻找Mark点的策略；通过寻找Mark点策略，通过工业相机分别得到4对Mark点中心坐标以及控制板找到Mark点时反馈的当前主轴坐标，将当前相机坐标系的坐标根据佛滚石转换到切割程序文件的坐标系当中；将转换好后的4个Mark点坐标与切割程序文件坐标系中的Mark点中心坐标进行比较，如果没有发生偏移说明PVC材料位置正常，如果存在偏移，则对PVC材料进行位置的校正。本发明方法可以提高了机器的运行效率。
📄 2018108605759
📂 G06T7_73
👤 浙江工业大学
📅 2018-08-01
本发明公开了一种适用于动态环境的轻量化视觉SLAM方法，包括：获取当前环境的RGB图像与深度图像，并从RGB图像中提取特征点；对RGB图像进行语义分割，根据物体的语义标签，对特征点赋予初始运动概率；剔除图像中初始语义运动概率过大的特征点，对于剩余特征点进行跟踪得到初始相机位姿；使用基于聚类的几何方法来判断图像中各点的几何运动概率；使用贝叶斯更新框架融合语义和几何信息得到静态点；再次进行跟踪，在重投影误差计算中使用特征点的运动概率，从而得到优化相机位姿；将静态特征点用于局部BA优化，生成稀疏的三维点云地图，并进行回环检测，消除系统的累计误差，得到最终相机位姿。本发明运算简单、成本低，且能够应用于大多数实际场景中。
📄 2023106443290
📂 G06T7_73
👤 浙江工业大学
📅 2023-06-02
本发明公开了一种基于CycleGAN网络和二维码的移动机器人定位方法，包括：标定相机和惯性测量单元；获取序列图像；判断应用场景中是否有二维码，若不存在二维码，将序列图像输入CycleGAN网络获得亮度一致的图像并提取关键点，然后对关键点进行光流跟踪并去除误匹配关键点，根据惯性测量单元采集的数据采用扩展卡尔曼滤波算法估计相机的位姿，获得移动机器人的位姿；若存在二维码，根据二维码基于PNP算法计算二维码与相机间的旋转矩阵和平移矩阵，估计相机的位姿，根据相机的位姿获得移动机器人的位姿。该方法有助于保证移动机器人在黑暗环境或者曝光环境也能正常工作，并在长时间运动后消除累计误差，保证工作稳定性和精度。
📄 2022110275626
📂 G06T7_73
👤 浙江工业大学
📅 2022-08-25
一种基于牙槽骨分割的上前牙种植体自动定位方法，包括以下步骤：S1、将原始口腔CBCT影像输入至分割模型，得到牙齿分割结果It和牙槽骨分割结果Ie；S2、根据牙齿分割结果It与牙槽骨分割结果Ie，生成种植体边界，得到种植体合理种植范围曲面集Sp；S3、根据种植体合理种植范围曲面集Sp，逐切片拟合生成种植体最佳轴向，得到种植体的可视化数据Ip。本发明实现了针对CBCT数据的上前牙位牙槽骨分割并进行即刻种植的种植体最佳位置预测以及种植体最佳影像位置的生成，解决了当前上前牙即刻种植手术存在的依赖医生主观经验、种植不精准且耗时的问题。
📄 2024115289183
📂 G06T7_73
👤 浙江工业大学
📅 2024-10-30
本发明公开了一种轻量化的红外深度里程计方法。首先，对红外图像进行处理，丰富图像中所携带的信息并抑制图像中的噪声。其次，对图像帧进行跟踪，通过其和参考帧之间的数据关联给出粗略的位姿估计。特别地，当红外相机处理非一致性校正时，设计了运动恢复模块，保证在非一致性校正问题发生的情况下，所提出方法仍可以提供较为准确的位姿估计。最后，采用滑动窗口策略对关键帧的位姿进行优化。本发明中提出的深度信息增强的红外视觉里程计方法，在保证较为鲁棒的运行的基础上，具有计算消耗小等优点，具有实现资源受限的嵌入式设备部署的能力。
📄 2024114081972
📂 G06T7_73
👤 浙江工业大学
📅 2024-10-10
本发明公开了一种基于卷帘相机的高频视觉里程计方法，该方法包括：通过卷帘相机组获取不同视角的卷帘畸变图像；在卷帘畸变图像行上获取跟踪点，在上一帧图像上寻找最佳匹配点；得到各相机行图像上匹配好的像素点，通过对极约束估计相机组当前行位姿；在关键帧上对每行特征点进行深度滤波，传入新一帧卷帘图像，计算特征点在新帧的卷帘对极曲线，在当前帧卷帘对极曲线搜索获得最佳匹配位置；根据几何关系使用三角测量方法恢复特征点单次测量的深度和不确定性；对相机特征点上一状态深度和当前测量的深度融合，待重建帧上的特征点深度收敛后将特征点加入地图，优化相机位姿。本发明相机成本低、运算快，且能够应用于对实时性要求高的场景中。
📄 2023113062325
📂 G06T7_73
👤 浙江工业大学
📅 2023-10-10
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