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基于Kinect摄像头的工业机械臂人机安全距离检测方法，首先对Kinect摄像头和机械臂底座进行基于最小二乘法的标定，并根据机械臂的D-H参数，构建机械臂的3D模型。接着使用Kinect摄像头获取机械臂工作空间内的环境信息，当环境中有操作员进入时，使用背景差分法对操作员进行识别并构建操作员的轮廓模型。最后，当操作员进入机械臂工作空间时，机械臂进行状态切换进入预警模式，并使用最小包围盒法对人机最小距离进行计算，判断人机安全性。

本发明适用于视频摄像机监控和视频图像处理技术领域，提供了一种基于目标跟踪的移动侦测方法，该移动侦测方法包括如下步骤：获取时间相隔t的前后两帧图像，对两帧图像进行灰度图提取；对两帧灰度图缩小m倍后进行做差运算得到差异图；对差异图进行双阈值二值化得到两张二值图像B1n和B2n；对B1n进行处理并提取前景；对提取的前景进行筛选和关联跟踪；对关联跟踪信息进行分析侦测出最终的移动目标。本发明的有益效果是：在实现较低的运算复杂度的同时，保证了侦测的准确性，有效的解决现有方法对于光线骤变、图像噪声以及一些风吹草动等无关干扰因素引起的误报，且对内存和CPU等硬件资源要求较低，可实施性强。

本发明公开了一种小车自动跟随和躲避目标的方法，包括以下步骤：以小车为基础构建坐标系，并设置系统参数；置于小车上的摄像机实时获取小车前视图像，并将图像转换为灰度图像；对所述灰度图像进行滤波、开闭运算，然后对运算结果进行边缘提取，获得整个图像的边缘，通过帧间差分算法，识别和分离出所需跟随和所需躲避的目标，得到目标的边缘区域；根据边缘区域并利用形心定位法求得目标的外接矩形区域，计算其与小车外接矩形区域之间的相对位置，结合系统参数计算小车的运动轨迹和最佳位置；将运动轨迹转换成小车的运动控制指令，并控制小车运动到最佳位置，将结果实时输出显示。本发明可减少传感器的种类和数量，适应更多应用场景。

本发明属于图像视频处理技术领域，具体涉及到一种基于快速独立成分分析结合时空差异的运动目标检测方法，包括：将FastICA与帧差法结合，通过将当前帧与相邻帧进行FastICA处理时间域的差异得到轮廓FR1；将视频序列送入高斯混合模型生成的背景图像与当前帧进行FastICA处理空间域的差异得到轮廓FR2；通过融合策略将时间域的目标的轮廓FR1和空间域的目标的轮廓FR2进行融合；对融合后的轮廓进行形态学处理，得到精确的运动目标。本发明通过快速独立成分分析结合了检测场景中的时间差异与空间差异，有效的弥补了两种方法在各种领域的不足，有效的避免了这些问题，有效的提升了方法的精确度和有效性。