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本发明涉及一种点云骨架提取方法及装置，属于三维图像处理技术领域。本发明提供的一种点云骨架提取方法及装置，该方法的步骤包括：基于最优质量传输理论，从点云模型中进行随机下采样，得到采样点集合，然后基于最优质量传输的方法迭代收缩采样点提取点云模型的骨架点，根据传输计划确定骨架点相邻关系并连接骨架点，最后对骨架作平滑化处理得到连续的一维曲线骨架。本发明所述的点云骨架提取方法及装置，基于最优质量传输理论，提取曲线骨架具有很好的抗噪性，使用熵正则化计算最优质量传输，降低了程序的时间复杂度，具有较高的准确性。

本发明公开一种近炸破片分布场弹目交汇的目标毁伤评估方法，包括：获得破片图像的质心像素坐标；计算所述破片的空间三维位置坐标参数；分别建立坐标系；获得弹丸爆炸瞬间的破片静态分布函数；获得破片动态分布函数；建立基于矩形单元的目标毁伤数学模型；获得所述破片的位置、速度、方向矢量、破片大小以及形状与所述目标毁伤之间的关联模型；获得所述破片场对所述目标的毁伤概率以及侵彻厚度。本发明能够获得针对破片场对于随机性目标毁伤的计算方法，为目标毁伤评估进行进一步的研究提供了理论性的依据。

基于主辅眼的圆钢端面双目视觉定位方法，所述方法包括如下步骤：（1）主相机标定；（2）双目相机标定；（3）主相机求取x、y值；（4）主、辅相机求取z值。该方法在对圆钢端面中心进行定位时，既能利用单目的方式得到x，y值，又能利用双目的方式得到圆钢端面中心的z值，在保证x，y值精度的同时，极大地简化了的双目视差的求取步骤、得到圆钢端面中心的空间坐标，取得精度和效率的最佳。

本公开涉及一种基于偏振改进阈值分割的光中心提取方法及其系统，包括：获取偏振相机采集的经线偏振调制的激光图像和偏振度图像；根据获取的偏振度图像和激光图像计算得到偏振度值和灰度值，采用插值方法将偏振度图像的分辨率放大至与激光图像相等，分别对偏振度值和灰度值进行归一化处理得到归一化后的偏振度值和灰度值；基于归一化的灰度值和偏振度值与联合阈值的大小关系，将激光图像与偏振度图像的对应像素点进行分类，通过最大化类间方差确定最优分割阈值，进一步提取出激光区域的灰度图像；通过滤波器得出灰度图像的一阶导数，采用双三次插值法定位一阶导数的零点，得到光中心点坐标。本公开方法可以实现高精度的光中心坐标定位。

本发明公开了一种半球摄影中心点位置定位方法，采用鱼眼摄像头拍摄植被冠层图像，其中间圆形部分或圆形切割部分为实景区域，其余为背景区域，然后通过对实景区域作割线处理，最后基于处理后的割线计算实景图区域的中心位置。

本发明公开了一种基于激光点云的活立木叶属性精准估测方法，包括：对树木点云数据进行处理实现枝叶分离；通过具有自适应半径的球体邻域模型和四个辅助准则提取叶子的中心区域点；聚类叶子的中心区域点从而获得每个叶子表面的中心点；通过三维分水岭算法获取每个叶子表面的非中心区域点从而实现单片叶子点云的分割；采用Delaunay三角剖分面向单片叶子点云推导出每片叶子的面积；计算叶子表面的法向矢量与天顶角之间的夹角得到对应叶子的叶片倾角；计算水平面的北方向与叶子主轴线在水平面上的投影之间的顺时针角度得到对应叶子的叶片方位角。本发明可以准确得到树冠每个单片叶子的叶片属性，减少人工劳动工作量，效率高。