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一种深度成像系统及其标定方法、深度成像方法、存储介质，深度成像系统包括：投影成像装置，包括光机镜头，用以对预设的投影图案进行投影，并获取待测物体对所述投影图案的反射图像；点云计算模块，用以根据投影图案、反射图像以及光机镜头的参数计算得到点云数据；对焦马达，用以响应于控制指令对所述光机镜头进行至少一次移动，每次移动后通过所述投影成像装置和所述点云计算模块确定相应的点云数据；点云融合模块，用以对多个点云数据进行融合，以得到待测物体的点云数据。本发明技术方案能够准确地获取高度差异超过深度成像系统工作景深的物体的点云。

本发明公开了一种基于3D视觉的机械臂修坯方法，包括：点云数据采集、目标点云提取、点云配准、表面重建、机械臂轨迹规划。点云数据采集使用融合式深度相机采集包含目标工件的多角度场景点云数据，然后对场景点云进行目标提取。在此基础上，对多视角目标点云进行点云配准，建立全视角的点云模型，然后对该模型进行表面重建，重建出较为完整且接近于实物的重建模型。机械臂轨迹规划步骤是根据重建模型上的作业点坐标和相应的目标函数规划出轨迹点，并在仿真环境中进行验证与执行，仿真执行完成后，将轨迹数据发送至机械臂控制器进行修坯作业处理。本发明提高了系统作业自动化程度的同时，提高了稳定性和可靠性。

本发明公开了一种激光点云城市典型地物要素提取方法，包括以下步骤：步骤1、获取城市激光点云数据；步骤2、计算城每个点的特征值和法向量；步骤3、分离地面点与非地面点；步骤4、从地面点中提取道路要素点；步骤5、从非地面点中提取建筑物要素点和行道树要素点。本发明针对移动激光点云数据，利用道路、行道树和建筑物三种典型地物要素在空间分布规律、几何特征等差异性，提出了一套完整的城市三大典型地物要素提取方法，可以为城市规划、道路变更、城市设计等提供实时精准的基础数据以及辅助决策。

本公开的实施例公开了地图生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取针对目标路段的点云数据序列和针对该目标路段的图像序列，其中，该点云数据序列和该图像序列之间存在时间一一对应关系，该目标路段是基于各个子路段生成的路段；根据该点云数据序列，生成针对各个子路段的地面点云数据序列；根据该地面点云数据序列，生成针对目标路段的道路标识信息；生成与该道路标识信息相对应的地图；通过该图像序列中各个图像所包括的道路标识信息，对该地图中的道路标识信息进行矫正，得到矫正后的地图。该实施方式可以高效、准确的生成矫正道路标识信息后的地图。

本申请实施例提供了一种高精度地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取采集轨迹节点数据，获取探测图片；拼接激光点云；对拼接点云进行分割聚类；确定目标探测图片；对目标探测图片进行空中要素检测和地面要素分割；匹配空中点云簇在相机平面投影区域与空中要素检测框，确定空中点云簇与空中要素的对应关系；将地面要素分割框投影至参考坐标系，得到与各地面要素对应的参考坐标系下的三维轮廓；基于空中点云簇绘制高精度地图中的空中要素，为所绘制的各个空中要素标注语义信息；基于各地面要素对应的三维轮廓绘制地面要素，为所绘制的各个地面要素标注语义信息。实现低成本构建高精度地图。

本发明公开了一种激光雷达多径补偿方法。为了克服现有技术多径补偿计算量大、受场地限制大的问题；包括以下步骤：S1：根据预设的参数进行曝光并获取图像帧；S2：对图像帧进行预处理；S3：分离不同角度图像平面，依据基准值计算各平面的角度，提取距离信息和灰度信息；S4：根据距离信息与灰度信息计算反射率，依据各平面角度计算平面间的相干角，不同平面的几何中心确定和面灰度值计算；S5：计算平面或者单点受多径影响产生的测距偏差；补偿矫正值，输出多径矫正后的图像帧。不需要庞大数据学习和计算，也不限定场景，就可以获得较为理想的多径补偿信息。

本发明涉及光学测量技术领域，具体涉及基于激光测量的冲床线ccd视觉检测系统，该系统包括：数据采集模块、三维点云数据处理模块、数据匹配模块以及异常检测模块。通过数据采集模块采集冲床表面的三维点云数据和二维图像；通过三维点云数据处理模块获取每个视角下的相对深度图像；通过数据匹配模块获取综合深度图像，将综合行向量与灰度行向量进行对应比例的行向量匹配，通过匹配结果对综合深度图像进行修正并与二维图像重新匹配；通过异常检测模块评估冲床表面的异常情况，异常情况包括粗糙和不规则。本发明能够省去坐标系标定实现三维数据和二维数据的融合，完成冲床表面的粗糙和不规则的异常测量，降低了人工失误所带来的生产风险成本。

本发明提供基于等间距的二值条纹编码投影方法及系统，涉及结构光三维测量领域。该基于等间距的二值条纹编码投影方法，包括：接收一幅黑白相间的等间距二值条纹；根据投影仪投影图像的宽度确定所述二值条纹的周期数，确定二值条纹图像；将二值条纹图像每次向左移动一个像素点数并记录，重复移动7次，获得8幅二值条纹图；将一个周期为2#imgabs0#的正弦条纹平均分为15等份，每一等份横坐标增量为#imgabs1#，记录每个点对应的正弦强度值；将8幅二值条纹图中每幅二值条纹图所乘以的相应的系数，经过叠加运算得到仿正弦条纹图，使仿正弦条纹图与所记录的正弦强度值一一对应。本方法计算得到的仿正弦条纹有效避免了离焦的不确定性，提高了测量精度。