本发明公开了用于骨科手术导航的点云配准硬件加速方法及系统，涉及医疗手术中注册空间配准技术领域，解决了现有骨科手术导航术中空间配准算法存在的点云配准计算成本大、耗时长、配准精度低的问题，方案要点：获取电磁定位系统中实际注册的骨头点云数据；将骨头点云数据导入FPGA；基于DSP模块对骨头点云数据进行点云粗配准得到初始变换矩阵；基于初始变换矩阵进行点云精配准得到最优变换矩阵；其中K‑D Tree点云数据拓扑结构构建和最近邻点搜索分别由FPGA中的树拓扑结构数据模块和最近邻点搜索模块执行，其余步骤由FPGA中的嵌入式CPU执行；采用粗配准和精配准结合FPGA加速，降低成本、加快点配准速度、提高配准精度。
📄 202510183695X
📂 G06T7_30
👤 重庆邮电大学
📅 2025-02-19
本发明公开了一种基于3D点云的定位方法，包括：3DSLAM、数据采集、特征点提取与匹配优化、路径规划。3DSLAM过程使用移动机器人建立完整工作环境的点云地图。在导航时，使用多线激光雷达获取实时的点云数据，对其进行预处理和特侦点提取。通过帧间匹配得到激光里程计数据，再对激光里程计数据进行优化。使用最邻近搜索，搜索与当前帧点云邻近的点云数据。使用icp匹配算法计算出当前机器人位姿与点云地图中机器人位姿的相对转换关系，将其作为约束添加到位姿图中对激光里程计进行优化，得到准确的机器人位姿信息。使用navigation工具实现机器人的自主导航。本发明提高了移动机器人导航时定位的精度，同时提高了定位的稳定性和可靠性。
📄 2021111097053
📂 G06T7_30
👤 浙江工业大学
📅 2021-09-18
本发明涉及一种基于二维视觉大模型的三维点云配准方法及系统，将源点云和目标点云解耦为二维投影表征；构建结构一致性修复域，恢复投影图像中的几何结构断裂与语义缺失，生成稠密且连续的修复图像；将修复图像输入预训练的视觉几何大模型，跨模态特征匹配与位姿解算，同步输出像素级匹配置信度图；将二维位姿解算结果逆映射至三维空间完成粗配准，利用置信度图在三维空间中构建高可信度锚点集合，引导点云精配准算法收敛至全局最优。本发明使得针对自然图像训练的配准大模型能够无缝迁移至点云数据上，无需重新训练；在弱纹理、部分重叠的点云场景下，仍能提供鲁棒的粗配准初值；显著提高精配准的收敛速度和抗噪性能，实现从粗到精的自适应提升。
📄 2026100337361
📂 G06T7_33
👤 浙江理工大学
📅 2026-01-12
本发明公开了一种基于深度学习的端到端三维点云配准方法，涉及点云SLAM算法技术领域，包括滤除对配准误差降低没有帮助地面点云，利用位置自适应点卷积网络获取三维点云的局部特征信息和全局特征信息，通过流嵌入式网络获取点云之间的相似性，最后使用mini‑PointNet网络获取两帧点云之间的位姿关系，使用对偶四元数形式进行表达，达到端到端配准效果。本发明改善了传统点云配准算法存在的容易陷入局部收敛、几何特征描述子稳定性差等问题，本发明的端到端配准网络能够获得良好的效果。
📄 2021112652665
📂 G06T7_33
👤 燕山大学
📅 2021-10-28
本发明涉及定位技术领域，提供了一种基于CPD点云配准技术的骶骨无神经通道的定位方法，包括以下步骤：步骤1，数据获取；步骤2，三维图像点云处理；步骤3，第一骶孔位置标注；步骤4，点云配准；步骤5，计算无神经通道。本发明的有益效果在于：本发明可以针对三维的CT图像进行处理，所处理的三维模型和人体骶骨模型可以完全匹配，可以从冠状位、矢状位和横断位三个维度综合确定无神经通道，相比于基于X光图像，该方法更加精准，且可以从三维模型中直观看到通道的情况。
📄 2025101817249
📂 G06T7_00
👤 齐鲁工业大学(山东省科学院),济南市第三人民医院
📅 2025-02-19
本发明提供了一种激光点云配准结果的评估方法、电子设备和机器可读存储介质。该方法包括：获取源激光点云、目标激光点云和源激光点云与目标激光点云之间配准的刚体变换矩阵；利用刚体变换矩阵对源激光点云进行变换得到第一变换激光点云，并计算第一变换激光点云与目标激光点云之间的第一重叠率；利用施加了扰动后的刚体变换矩阵对源激光点云进行变换得到第二变换激光点云，并根据第二变换激光点云与目标激光点云之间的第二重叠率和第一重叠率计算配准结果的摄动比率；根据第一重叠率和摄动比率评估配准结果的可靠性。本发明能够合理、准确地评估配准结果的可靠性的高低，提升点云配准在高级算法中的适应性和灵活性，提高算法整体的自动化率。
📄 2021116406462
📂 G06T7_33
👤 湖北亿咖通科技有限公司
📅 2021-12-29
本发明公开了一种基于交叉偏移特征与空间一致性的点云配准系统及方法，涉及点云配准技术领域。本系统为网络架构，由特征提取模块、关键点筛选模块、匹配模块以及置信度估计模块组成，网络架构中令P和Q分别代表源点云和目标点云送入配准网络获得最终的旋转矩阵与平移向量；特征提取模块通过共享的图特征提取网络，提取源点云与目标点云的特征描述符。本发明通过一系列的改进，解决了在海量含有噪音的点中选取最具代表的点对以及生成具有强大表征能力的特征描述子的问题；通过偏移注意力机制，让两片点云交叉学习对方的关键信息，完成关键点的筛选的同时为后续的匹配任务提供初始点对信息。
📄 2022106484525
📂 G06T7_33
👤 重庆理工大学
📅 2022-06-09
本发明提供了一种激光点云配准方法，通过对两帧待配准的源三维点云和目标三维点云分别进行降采样并分割出非地面点云后，提取对应源三维点云和目标三维点云的局部特征的源局部特征和目标局部特征并进行特征匹配，进而基于匹配结果估计所述源三维点云相对于所述目标三维点云的位姿变换，得到源三维点云和目标三维点云之间的位姿变换矩阵完成对源三维点云和目标三维点云的配准。基于本发明提供的激光点云配准方法，通过对源三维点云和目标三维点云进行降采样，可以在减小计算压力的同时保留原始点云的信息，提高后续特征的稳定性。并且，基于非地面点云的关键点提取源三维点云和目标三维点云的局部特征，可以有效提升两帧三维点云的配准精度。
📄 2020101877641
📂 G06T7_33
👤 杭州高新知识产权运营有限公司
📅 2020-03-17
本发明公开了基于特征值偏离比的点云配准方法，对采集的源点云和目标点云进行体素滤波，得到源点云重心点和目标点云重心点，以源点云重心点为查询点，计算其邻域协方差矩阵的特征值，利用源点云特征点判别式筛选出源点云特征点，以目标点云重心点为查询点，计算其邻域协方差矩阵的特征值，利用目标点云特征点判别式筛选出目标点云特征点，再利用匹配对判别公式得到匹配对，利用奇异值分解完成粗配准，最后利用ICP完成精配准。
📄 2023107113014
📂 G06T7_33
👤 无锡学院
📅 2023-06-15
本发明提出一种图拓扑刚性点云配准的三维重建方法，用于解决在智能制造生产场景加工件的基于刚性点云配准三维模型重建过程中精确度下降的问题，本发明根据输入的点云数据（包括刚性源点云和刚性目标点云），分别进行特征提取。进一步对两者的重叠区域进行检测，基于图拓扑结构匹配目标物体局部几何形状实现刚性点云配准。在高精刚性点云配准基础上实现智能制造场景刚性加工件三维重建。比现有方法相比，本发明具有更高的配准精确度和建模效率。使得在智能制造生产场景中，刚体加工件的高精三维重建与打磨路径规划精准性需求的问题得到有效解决。
📄 2022116974037
📂 G06T17_10
👤 无锡东如科技有限公司
📅 2022-12-28
本发明涉及一种基于部分质量最优传输理论的不完整点云配准方法，属于图像处理领域。该方法包括步骤：S1：输入两个点云P和Q，进行质量分配之后对齐两个点云的质量重心，得到新的点云X和Y；S2：建立点云配准能量函数，使用部分质量最优传输理论求解点云X和Y之间的最优传输矩阵；S3：根据求得的最优传输计划，使用SVD分解求得两个点云之间的相对变换矩阵T(R,t)；S4：重复S2至S3，直到两次求得的旋转矩阵的F范数收敛；S5：将最终得到的变换矩阵T(R,t)应用到点云Q之中，配准点云P和Q。本发明能够克服当前点云配准过程中存在的噪声、异常点、缺失情况下，特别是针对点云中存在大规模异常点和缺失。
📄 2020101024282
📂 G06T7_33
👤 湖州桐沐知识产权有限公司
📅 2020-02-19
柿子坊 · 知识产权运营
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