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本发明公开了一种基于激光雷达扫描匹配算法的移动机器人定位方法，包括1.分别对激光雷达相邻两采样周期的扫描数据进行角点特征提取，得到参考角点特征点集和待配准角点特征点集；2.对参考角点特征点集和待配准角点特征点集进行关联特征点配对得到初步配对点集；3.求解参考角点特征点集和待配准角点特征点集之间的整体匹配参数旋转矩阵和平移矩阵；4.对设置匹配阈值，滤除旋转矩阵和平移矩阵之间的无效关联特征；5.计算机器人在相邻两采样周期内的运动增量以及完成当前时刻机器人位姿估计。本发明通过对室内结构化特征进行分析，以环境中存在的角点特征代替传统ICP算法中的原始激光雷达扫描数据点作为改进型ICP算法的输入数据，提高匹配算法效率。

本发明公开了一种飞机尾涡快速识别方法及装置，属于航空技术领域。利用激光雷达对飞机尾涡进行探测，获取二维径向速度场；根据飞机尾涡在径向速度剖面上呈现出对角速度相近、相邻速度相反的特征，构建尾涡识别算子；根据尾涡识别算子构建评价函数，采用尾涡识别算子对二维径向速度场进行遍历，计算所有位置的评价函数值；根据各位置的评价函数值，筛选出所有存在尾涡的区域；在筛选出的尾涡区域内，根据尾涡识别算子构建尾涡涡心定位算子，获得飞机尾涡的涡心位置。本发明能够大大减少计算量和对计算资源的占用，提高识别准确度。