发明专利已授权

一种基于二维视觉大模型的三维点云配准方法及系统

📄 申请号：CN202610033736.1 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2026-01-12

公开号

CN121482122B

公开日

2026-03-31

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_33

IPC 分类号

G06T7_33 , G06T3_06 , G06T7_73 , G06V10_77 ,

技术画像

所属领域

计算机视觉计算机视觉人工智能算法三维点云处理

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 三维重建, 工业自动化, 增强现实/虚拟现实

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摘要

本发明涉及一种基于二维视觉大模型的三维点云配准方法及系统，将源点云和目标点云解耦为二维投影表征；构建结构一致性修复域，恢复投影图像中的几何结构断裂与语义缺失，生成稠密且连续的修复图像；将修复图像输入预训练的视觉几何大模型，跨模态特征匹配与位姿解算，同步输出像素级匹配置信度图；将二维位姿解算结果逆映射至三维空间完成粗配准，利用置信度图在三维空间中构建高可信度锚点集合，引导点云精配准算法收敛至全局最优。本发明使得针对自然图像训练的配准大模型能够无缝迁移至点云数据上，无需重新训练；在弱纹理、部分重叠的点云场景下，仍能提供鲁棒的粗配准初值；显著提高精配准的收敛速度和抗噪性能，实现从粗到精的自适应提升。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于集合操作的多目标离散粒子群优化的领航者选择方法

当前第 / 件

融合转向意图的多维度车辆实变侧翻预警方法

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_33)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：55 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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