发明专利已授权

一种基于Tag的六自由度姿态估计方法

📄 申请号：CN201811101406.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-09-20

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_70

IPC 分类号

G06T7_70 , G06T7_80 , G06K7_14 , G01C21_20 , G01C11_02 ,

技术画像

所属领域

图像识别图像识别人工智能算法计算机视觉

应用场景

增强现实, 机器人导航, 工业自动化, 智能驾驶, 无人机定位

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摘要

本发明公开了一种基于Tag的六自由度姿态估计方法，通过在物体上添加Tag来辅助检测，通过相机识别出物体上的Tag，帮助SLAM完成初始化，在初始化后，持续对每帧图像提取特征点，并根据上一帧对应的速度矩阵是否为空，进行相机位姿估计，以相机位姿估计得到的值为初值，采用特征点对应的地图点重投影到图像坐标系的重投影误差函数作为目标函数，进行相机位姿优化，得到优化好的相机位姿及特征点对应的地图点，再把相机的位姿转换成物体的位姿。本发明的方法在成像质量差以及物体高速运动时有较好的鲁棒性，并且有很高姿态估计精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20211015

✅ 授权

20190312

?? 实质审查的生效：

20190215

📄 公开

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