发明专利已授权

一种基于SAC-PID的移动机器人目标跟随方法

📄 申请号：CN202210912958.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-07-31

公开号

CN115457075B

公开日

2025-09-16

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_246

IPC 分类号

G06T7_246 , G06V10_25 , G06V10_82 , G06V40_10 , G06V10_74 , G06V10_26 , G06T7_73 , G06T7_62 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

移动机器人技术移动机器人技术目标跟踪控制强化学习控制

应用场景

智能物流, 工业自动化, 服务机器人, 安防巡检, 无人配送

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摘要

本发明涉及一种基于SAC‑PID的移动机器人目标跟随方法，获取机器人感知数据并预处理，使用目标检测网络获取跟随对象候选区域，跟随对象目标匹配后，采集强化学习的状态信息，以已训练好的SAC强化学习模型，输出移动机器人运动控制的目标角速度和目标线速度，实现移动机器人端到端的目标跟随决策输出，利用PID控制器对移动机器人进行平滑控制。本发明的有益效果在于，建立跟踪目标的模型，有效区分背景和跟随目标，遮挡情况下跟随方法可以继续应用，实现简单，收敛速度快，目标跟随的准确性高，能够应对复杂的应用场景，具备较强的鲁棒性，实现跟踪过程的平滑控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于特征聚类分析与特征降维的声纹识别后门攻击防御方法

当前第 / 件

一种非结构化复杂环境语义分割方法

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_246)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

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