本实用新型公开了一种智能防疫门卫机器人，包括机器人体和伺服电机二，所述机器人体的内部下端设置有电动推杆，且电动推杆的下端设置有步进电机，所述步进电机的输出端设置有连接杆，且步进电机的前侧设置有转向电机，所述转向电机的输出端设置有万向轮，所述伺服电机二设置于伺服电机一的左侧，且伺服电机二的输出端设置有阻挡臂一，所述阻挡臂一的内侧设置有延长推杆，且延长推杆的下端设置有固定块，所述固定块的内侧设置有红外测温仪。通过设置的伺服电机二能够对阻挡臂一的倾斜角度进行调节，避免使用时阻挡臂一角度调节不便而影响装置的后续使用，并且设置的阻挡臂二与阻挡臂一相互配合，能够阻止发烧人进出。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
📄 2020219877957
📂 B25J9_16
👤 桂林电子科技大学
📅 2020-09-12
本发明公开了一种关于模拟学习的数据采集方法，包括：构建虚拟机器人，将虚拟机器人与真实世界坐标系对齐，得到真实世界坐标系的虚拟机器人；将手部追踪设备和虚拟机器人进行位置和姿态匹配，通过目标物体位置和理想操作路径进行手部追踪设备位置和姿态反馈；在数据采集过程中，通过手部追踪设备的触觉反馈和增强现实眼镜的视觉反馈进行碰撞和超限提醒；对采集到的数据进行存储和预处理，将预处理后的数据通过轨迹一致性、超限检查和碰撞次数检查优化数据。
📄 2024119273771
📂 B25J9_16
👤 龙岩学院
📅 2024-12-25
本发明公开了一种基于3D视觉系统的堆叠工件无序抓取方法及系统，涉及计算机视觉技术领域，方法包括：通过深度相机获取堆叠工件的RGB图像和深度图像，并生成点云数据；利用集成MSDA模块的改进Mask R‑CNN模型对RGB和深度图像进行实例分割，结合ICP算法与模板点云配准实现工件位姿估计；通过手眼标定建立相机与机械臂的坐标关系，获取工件在机械臂基座坐标系下的6D位姿；根据点云质心距离和点数计算抓取优先级，选取最优目标进行抓取，循环完成所有工件的无序抓取。本发明通过集成MSDA模块的改进Mask R‑CNN模型和ICP算法结合3D视觉系统，实现对堆叠工件的精确实例分割与位姿估计，从而准确地完成无序抓取任务。
📄 202511157365X
📂 B25J9_16
👤 龙岩学院
📅 2025-08-19
本发明公开了一种面向断路器自动安装的移动机器人路径规划与柔顺对接方法，包括：获取作业环境信息并构建用于移动决策的导航模型，结合断路器安装任务对移动路径进行评估，生成到目标位置的最优移动路径；控制移动机器人沿最优移动路径运行至目标位置附近，并基于环境感知信息确定断路器导轮与导槽之间的相对位姿关系；在导轮与导槽接触过程中，实时采集力学交互信息并进行接触状态辨识，获得对应的接触阶段；根据接触阶段，自适应调节系统阻尼参数并对末端执行器运动进行动态控制，使导轮沿导槽实现连续导入，从而完成断路器的柔顺对接。
📄 2026105039068
📂 B25J9_16
👤 龙岩学院
📅 2026-04-16
本发明公开了一种基于多模态感知融合的自主机器人决策系统，涉及多模态感知技术领域。该基于多模态感知融合的自主机器人决策系统，包括夹持方案获取模块，运动路径匹配模块和机器人运动状态评估模块，通过集成先进的图像处理技术和精细的运动控制策略，该系统可以实时调整机器人的夹持方式和运动路径，从而提高操作效率和安全性，减少操作过程中的错误和物品损伤风险，特别适用于自动化仓储和智能制造场景，能够有效解决在复杂和变化的操作环境中，如何精确、稳定地抓取和搬运各种物体的问题。
📄 2024114193520
📂 B25J9_16
👤 闽西职业技术学院
📅 2024-10-12
本发明涉及机械臂控制领域，公开了一种带状态约束和执行器故障的单连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：第一步：建立单连杆机械臂模型和执行器故障建模，得到带执行器故障和状态约束的不确定单连杆机械臂系统动力模型；第二步：定义误差系统，并设计第一个虚拟控制律α1和自适应律 第三步：设计一种相对阈值的事件触发机制；第四步：设计第二个虚拟律α2和自适应律 和 第五步：对所提控制方法稳定性分析及仿真验证。本发明能够在不确定单连杆机械臂的状态受到约束和执行器发生故障时，机械臂能够很好地跟踪给定的参考信号，并有效地节省了通信资源。
📄 2022110634313
📂 B25J9_16
👤 广州大学
📅 2022-09-01
本发明公开了一种具有输入死区约束的平面二连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：S1：建立平面二连杆机械臂的动力学方程；S2：定义误差系统，设计第一虚拟控制律αi,1；S3：设计相对阈值事件触发机制；S4：设计第二虚拟律αi,2、自适应律#imgabs0#和#imgabs1#S5：基于Matlab实验平台，进行仿真实验。本发明提供的技术方案可以实现平面二连杆机械臂的跟踪误差在固定时间内收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，并可以通过选择适合的参数使系统快速收敛；同时，在保证精度的前提下，节约系统的通信资源。
📄 2022110573146
📂 B25J9_16
👤 广州大学
📅 2022-08-31
一种基于有限区间神经网络的冗余机器人重复运动规划方法，在笛卡尔空间中给定机器人末端执行器的期望轨迹rd(t)，并给出各个关节的期望回拢角度θd(0)；对于机器人的重复运动，采用渐近收敛性能指标，通过将冗余机器人轨迹规划的二次优化问题转化为时变矩阵方程求解问题，以有限区间神经网络作为求解器。本发明在初始位置偏移的情况下，实现冗余机器人快速有限时间收敛的重复运动规划任务。
📄 2018108764492
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2018-08-03
一种基于终态吸引优化指标的冗余机械臂轨迹规划方法，包括以下步骤：1)确定冗余机械臂末端执行器期望目标轨迹r*(t)和期望回拢的关节角度θ*(0)；2)设计终态吸引优化指标，形成机械臂重复运动规划方案，其中冗余机械臂实际运动时的初始关节角可以任意指定，不要求末端执行器处于期望轨迹上；给定冗余机械臂实际运动时的初始关节角度θ(0),以θ(0)为运动起始点，形成的重复运动规划方案描述为具终态吸引优化指标的二次规划；3)构建有限值激活函数的终态神经网络模型，有限值终态神经网络求解时变矩阵方程，将求解得到的结果用于控制各关节电机。本发明提供一种精度较高、有限时间收敛、易于实现的基于终态吸引优化指标的冗余机械臂轨迹规划方法。
📄 2017101459530
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2017-03-13
本发明属于智能控制技术领域，公开了一种基于双神经网络模型的机器人柔性关节预测控制方法，包括收集机器人中各柔性关节在各工况下的动力学参数，并构建运动状态数据库；基于运动状态数据库，构建实时预测模型；采集实时状态参数，并输入实时预测模型中，预测出实时特性参数；基于运动状态数据库，构建未来预测模型；将实时特性参数输入未来预测模型中，预测出未来运动参数；对未来运动参数进行动态优化，获取优化运动参数，并对柔性关节进行控制；本发明能够充分发挥深度学习在非线性动态系统建模和优化控制方面的优势，有效提高柔性关节的控制精度、响应速度和适应性，提升控制系统的实时性和预测精度。
📄 202510775502X
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2025-06-11
一种串并联骨折复位机器人运动学标定及其误差补偿方法，该方法包括以下步骤：1)运用DH参数方法建立串并混联骨折复位机器人的运动学模型，计算运动末端的位姿参数理论值；2)通过近红外相机获取机器人末端的位姿真实值；3)建立机器人误差模型，基于扩展卡尔曼滤波算法辨识误差参数；4)搭建BiTCN‑BiGRU‑Transformer神经网络，利用理论位姿与真实位姿进行训练，得到包括几何与非几何误差的机器人误差预测模型；5)根据误差预测模型输出的运动参数对机器人的关节进行误差补偿。本发明可以有效解决上机器人运动学误差模型不完备、误差参数辨识不稳定导致误差补偿精度较低的问题。
📄 2024103062431
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2024-03-18
在六关节工业机器人上实现关节初次控制信号提取的柔性控制方法。基于对机器人当前加工轨迹通过逆运动学规划出机器人六个关节的轨迹；通过从以往加工轨迹中提取当前加工轨迹所对应的六关节轨迹的初次控制信号，针对控制信号在拼接处的跳变采用线性插值的无扰切换方法进行处理；与机器人各关节初次控制信号为零的控制跟踪结果对比，说明本发明在六关节机器人上实现柔性控制的有效性与可行性。
📄 201810562136X
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2018-06-04
柿子坊 · 知识产权运营
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