本发明公开了一种基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划方法，属于工业机器人控制技术领域。根据设定的安全距离，快速获得一条从起点运动到终点的无碰撞六轴关节值序列集合。在初始路径搜索中，使用空间预置树策略，保证探索机械臂位姿与初末机械臂位姿的联系，同时令不同位姿尽可能遍布空间；在路径搜索算法中，釆用双向搜索树算法，以及目标偏置、贪婪策略、变步长策略等加快算法收敛；路径优化釆用循环剪枝算法大幅度减少了冗余路径，在迭代过程中保证了路径的局部最优性。本方法提高了机械臂在三维空间中的路径规划效率，解决了多维空间中，机械臂运动学求解时间过长、路径冗余的问题，实现了关节空间中的无碰撞运动任务。
📄 2023111916947
📂 B25J9_16
👤 江南大学
📅 2023-09-14
本申请公开了一种基于肌电信号预测的外骨骼闭环步进控制系统，多模态感知模块实时采集使用者肩、肘关节角度及肌电/力信号，物理信息神经网络推理引擎部署于微控制器片内存储器，接收由传感信号构建的状态向量，实时预测各关节所需的重力与摩擦力补偿力矩；柔顺助力控制单元将预测补偿力矩与经处理的用户意图力矩融合，生成总驱动力矩指令，电机驱动模块据此驱动关节电机，形成高响应闭环控制。通过嵌入式轻量化PINN实现动力学模型的精准、实时拟合，有效解决了传统外骨骼系统建模复杂、响应滞后、存在拖拽感的问题，在单芯片上实现了低延迟、高透明度的柔顺助力体验。
📄 2026102900163
📂 B25J9_16
👤 陕西乘澜科技服务有限公司
📅 2026-03-11
本说明书实施例提供了一种具有给定性能的单连杆多机械臂自适应事件触发控制方法，其特征在于，包括：对多单连杆机械臂系统进行建模，得到具有输入死区和饱和约束的单连杆机械臂状态方程；设计第i个单连杆机械臂一致性跟踪误差，并设计第一个虚拟控制律αi,1和自适应律设计自适应事件触发机制；设计第二个虚拟律αi,2、自适应律和基于Matlab实验平台，进行仿真实验。本发明为实现系统在给定时间内收敛到给定性能的目标，结合速度函数和性能函数，得到速度性能函数。通过巧妙的混合和变换，构造了变换函数和势垒李雅普诺夫函数，使得系统能够在给定时间内收敛并满足给定性能，同时避免违反状态约束的问题。
📄 2023104961596
📂 B25J9_16
👤 广州大学
📅 2023-05-04
本发明提供了一种无人超市分拣方法，通过分拣机器人进行分拣，包括以下步骤：（1）对分拣机器人进行室内定位，并将分拣机器人移动到待分拣货物所在位置；（2）识别待分拣货物的位置；（3）将待分拣货物的位置转化成转换为相对于机械臂底座的坐标，然后计算机械臂末端执行器抓取物体的位姿信息，通过待分拣货物的位置和末端执行器抓取物体的位姿信息来计算机械臂上每个舵机应转动的角度，并驱动机械臂第一关节、第二关节和第三关节逐步到达待分拣货物位置进行待分拣货物进行抓取并投放到指定的位置，实现长时间高效且可靠的定位，能实现机器臂精准抓取。
📄 2022115857089
📂 B25J9_16
👤 广州城市理工学院
📅 2022-12-11
本发明涉及机械臂标定技术领域，且公开了一种基于动作捕捉的机械臂标定方法，包括以下步骤：步骤S01：对参数进行采集；步骤S02：实现误差补偿；步骤S03：优化模型参数；步骤S04：进行坐标系的转换；步骤S05：完成标定；通过设有步骤S03与步骤S04，有利于通过构建标定模型基础架构，基于自然启发式算法对模型参数进行优化，结合位姿误差补偿值获取最佳模型参数组；将自然启发算法融入模型中，以此解决标定模型容易陷入局部最优解的问题并提高模型训练速度；在最优初始权重值的基础上，对模型进行训练，不断调整各层的权重值，以使模型达到最佳效果，有效地提高了标定效果与机械臂的精确度。
📄 2025110325991
📂 B25J9_16
👤 南通秋祥信息科技有限公司
📅 2025-07-25
一种机械臂末端执行器控制方法及系统，属于执行器控制技术领域，其对气路执行参量值取样探测解析，经由参量值认定现时气路的参量是不是合理，防止参量值反常形成气路的工作高效性被削弱，不能合理工作的问题；对气路的参量值侦测执行传感器共同侦测解析，认定现时气路参量值侦测期间传感器共同侦测是不是符合要求，改善了气路无障碍还要提示维护，导致气路的工作受阻的问题；对气路的参量验证解析执行侦测，认定气路参量验证高效性是不是符合气路的工作要求，防止参量验证高效性低不能即时还原到气路的参量合理工作状态，形成气路的工作障碍的问题；且经由验证高效性侦测亦可改善气路的工作高效性，保障气路参量反常时可即时维护。
📄 2025100823524
📂 B25J9_16
👤 南通秋祥信息科技有限公司
📅 2025-01-20
本公开提供一种基于摇杆手柄的空间机械臂遥操作控制方法，涉及机械臂控制领域，基于机械臂关节联动建立手柄动作与机械臂动作的映射，依据输入手柄的运动信号，获取机械臂竖动、平动、转动自由度的关节角度信息，得到机械臂关节的联动执行信号；基于机械臂关节独立运动建立手柄动作与机械臂关节的映射，依据输入手柄的运动信号，获取机械臂部分关节的角度信息，得到机械臂关节的独立执行信号；切换机械臂关节联动和机械臂关节独立运动，输出联动执行信号或独立执行信号。利用多关节联动和单关节独立运动两种模式，简化空间机械臂的遥操作规划复杂程度，单关节独立运动作为关节联动模式的补充，通过单关节独立控制，解决关节奇异姿态问题。
📄 2021104178978
📂 B25J9_16
👤 山东建筑大学
📅 2021-04-19
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种自动化工件坐标系标定方法，包括以下步骤：1）在工装上制作标定部，在基坐标系内固定位移传感器；2）使标定部多次接触位移传感器，记录每个接触点的接触数据；3）根据接触数据确定接触点在法兰坐标系下的坐标值；4）获得标定部中的点标定部在法兰坐标系下的坐标值以及方向标定部在法兰坐标系下的法线向量，计算获得法兰坐标到工件坐标系的旋转矩阵；5）获得法兰坐标到工件坐标系的平移矩阵，完成工件坐标系的标定。本发明的实质性效果是：采样点更方便，提高了整套标定装置的使用寿命，大幅提高标定效率；该标定方法可方便在不同结构的产品上进行复用。
📄 2020102953727
📂 B25J9_16
👤 浙江娃哈哈智能机器人有限公司
📅 2020-04-15
本发明公开了一种基于动作分支架构价值优势学习的机械臂抓取方法及系统，该方法包括：将机械臂抓取任务建模为马尔可夫决策问题；基于动作空间，引入VA学习算法，搭建动作分支结构的主网络和目标网络；基于贪婪策略，对所述主网络和目标网络进行训练，并累积经验回放池；根据实际场景进行设置，结合贪婪策略和所述经验回放池，完成目标抓取任务。该系统包括：建模模块、网络构建模块、机械臂训练模块。通过使用本发明，使用基于动作分支架构的深度学习算法探索确定性策略，能够更好的处理机械臂的离散状态动作空间，进而提高控制性能。本发明可广泛应用于机械臂控制领域。
📄 2024117143650
📂 B25J9_16
👤 广东工业大学
📅 2024-11-27
本发明涉及一种机器人舵机角度校准方法，属于计算机视觉技术领域，该方法步骤包括：利用随舵机同步转动的摄像装置拍摄正对参照物的旋转前图像和相对参照物转动的旋转后图像；将旋转前图像和旋转后图像中参照物区域各角点进行匹配计算出参照物区域各角点形变程度总和，计算出参照物区域各角点移动距离的均值；将参照物区域各角点形变程度总和、参照物区域占比变化以及参照物区域边缘形变程度相加作为参照物区域整体形变程度；根据参照物区域整体形变程度确定舵机的实际旋转角度；根据舵机实际旋转角度与预设旋转角度之间的差值对舵机进行校准；本发明通过摄像装置拍摄的两张图像对舵机进行校准，校准过程简单同时校准效率高。
📄 2022105944080
📂 B25J9_16
👤 河南职业技术学院
📅 2022-05-27
本发明公开了一种基于TDE及递归非奇异终端滑模的绳驱动机械跟踪控制方法，本发明涉及机械手控制技术领域，包括以下步骤：通过机械动力学分析，确定机械手的动力学标准方程并转化为TDE简化方程，定义跟踪误差；构建含比例控制参数的FNTSM函数，结合递归积分项形成递归非奇异终端滑模变量；设计干扰适应律以动态调整比例控制参数，分析跟踪误差的收敛速度及抖振特征，生成复合趋近律；基于复合趋近律和更新后的TDE简化方程，提取包含动荡参数的关节控制器广义输出向量，形成完整控制律，通过该控制律实时输出广义向量，模拟机械手运动轨迹，实现高精度的跟踪控制。
📄 2026104999991
📂 B25J9_16
👤 烟台大学
📅 2026-04-16
本发明提供一种基于时间延迟估计的自适应分数阶非奇异终端滑模控制方法，涉及机械手控制技术领域，本发明建立关节与电机耦合的动力学模型；并设计包含分数阶微分与幂次变换的非奇异终端滑模面，进而构建具有可变增益的趋近律；接着利用历史控制输入与状态信息通过时延估计技术实时补偿系统未知动态与扰动；最终综合滑模面、趋近律和时延估计补偿项生成控制律，实现对不确定非线性系统的高精度、强鲁棒控制，有效提升了机械手在不确定环境下的跟踪精度与抗干扰能力。
📄 2026100189590
📂 B25J9_16
👤 烟台大学
📅 2026-01-08
柿子坊 · 知识产权运营
柿子坊知识产权运营平台