本发明涉及一种基于SAC‑PID的移动机器人目标跟随方法，获取机器人感知数据并预处理，使用目标检测网络获取跟随对象候选区域，跟随对象目标匹配后，采集强化学习的状态信息，以已训练好的SAC强化学习模型，输出移动机器人运动控制的目标角速度和目标线速度，实现移动机器人端到端的目标跟随决策输出，利用PID控制器对移动机器人进行平滑控制。本发明的有益效果在于，建立跟踪目标的模型，有效区分背景和跟随目标，遮挡情况下跟随方法可以继续应用，实现简单，收敛速度快，目标跟随的准确性高，能够应对复杂的应用场景，具备较强的鲁棒性，实现跟踪过程的平滑控制。
📄 2022109129582
📂 G06T7_246
👤 浙江工业大学
📅 2022-07-31
本实用新型涉及扫地机器人技术领域，且公开了一种扫地机器人，包括扫地机器人本体，所述扫地机器人本体的内顶壁固定连接有第一转动轴，所述第一转动轴的下端固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮底面的边缘处转动连接有第二转动轴，第二转动轴外表面的中部固定连接有第二齿轮，第一转动轴外表面的中部通过轴承转动连接有第三齿轮，且第三齿轮与第二齿轮相啮合。该扫地机器人，通过多个齿轮、约束框和拨动块的相互作用，能够使切割片进行间隙前后往复运动，从而对滚刷表面的毛发进行第二次切割，能够有效的将缠绕在滚刷表面上的毛发进行斩断，避免出现缠绕的越来越多可以会对扫地机器人造成负荷，使设备无法运转的情况。
📄 2022227884152
📂 A47L11_24
👤 董如孝
📅 2022-10-21
本实用新型提供一种轮式移动机器人，涉及移动机器人领域。该实用新型包括床体和机器人底座，所述床体上方一侧焊接有护栏，所述床体一侧设置有所述机器人底座，所述机器人底座下方四角处设置有支撑轮，其中两个所述支撑轮上键连接有动力电机，且设置有控制所述支撑轮转向的转向机构，所述机器人底座上方两侧均焊接有支撑立板，所述支撑立板上方焊接有扶手板，所述扶手板三个侧壁上均镶嵌有摄像头。该实用新型可以使得操作者根据现场情况作出判断、介入、避障、导航，实现机器人的自动驾驶，同时，对于大脑意识清醒，仅腿脚不便者，可自行操作机器人，大大的摆脱了对其他人员的依赖程度，实用方便。
📄 2020220107888
📂 A61G5_04
👤 上海尔赤智能科技有限公司
📅 2020-09-15
已申报项目
本发明公开了一种移动机器人的快速脱困方法，包括：S1：获取当前时刻移动机器人与周围障碍物之间的距离及角度；S2：构建以角度为自变量，距离为因变量的函数；S3：筛选出函数值不连续的角度或角度区间；S4：移动机器人沿筛选出的角度或角度区间运动移动一定距离执行脱困动作。本发明的有益效果：在移动机器人被困时，仅通过搭载在机身的距离传感器寻找出口方向，用较低的成本达到较好的效果。
📄 2019107142203
📂 G05D1_02
👤 广东宝乐机器人股份有限公司
📅 2019-08-03
本发明公开了一种移动机器人旅行商优化方法，主要解决现有蚁群算法容易陷入局部最优、运行速度慢、在信息处理前期收敛速度慢的问题。其规划步骤为：对移动机器人工作环境进行建模；计算各个城市之间的距离，并根据距离信息对信息素浓度进行初始化，给蚂蚁提供导向；利用优化过的蚁群算法让移动机器人逐个去访问城市；根据优化结果输出移动机器人的运动路径。本发明通过改进信息素更新方式有效避免局部最优解，以及克服了传统蚁群算法收敛速度慢的问题。
📄 2015107559251
📂 G06Q10_04
👤 江苏理工学院
📅 2015-11-09
一种具有自主复位功能的复合运动模式移动机器人，涉及到机器人技术领域。包括爬行系统，通过爬行电机驱动爬行足前进；包括弹跳系统，通过扭转弹簧蓄能后快速释放，实现机器人进行跳跃；包括复位系统，用于当机器人发生倾覆后，张开复位翼，通过移动机器人的重心位置，机器人完成复位。本发明的有益效果是：可以轻松穿越各种复杂地形，活动范围广，通过性强，并且由于弹跳运动的突然性和爆发性使机器人在躲避危险的方面有着巨大的优势。本发明机器人运动的灵活性，可以应用于军事侦察，得利于星球间重力加速度的不同，此机器人在外星探索时可以发挥出更强大的弹跳能力。在考古探测、反恐行动、废墟搜救有着广泛的应用前景。
📄 2020106773329
📂 B62D57_032
👤 天津理工大学
📅 2020-07-14
本发明公开了高精度可移动机器人的定位误差补偿方法，包括分别位于测量坐标系{M}的X、Y、Z轴上的交汇于原点的X杆、Y杆、Z杆，X杆、Y杆、Z杆上分别设置有高精度激光测距传感器用于测量坐标系原点距离底部测量参考面6、左侧测量参考面2、后侧测量参考面10的距离，其中，底部测量参考面6为水平面，左侧测量参考面2、后侧测量参考面10是相互垂直且与底部测量参考面垂直的两个垂面；本发明能有效减少移动定位误差给机器人带来的影响。
📄 2019109397476
📂 B25J19_00
👤 宜宾职业技术学院
📅 2019-09-30
本发明涉及一种扫地机器人行走机构，包括阵列分布设置于扫地机器人本体(1)下表面的各个子行走机构，各个子行走机构分别包括预设长度的差位杆(2)和两个电动轮(3)；各个子行走机构中的差位杆(2)固定设置在扫地机器人本体(1)下表面对应子行走机构所在的位置，并且差位杆(2)上对应扫地机器人本体(1)行走方向的一端所在位置高于其另一端所在位置，各个子行走机构中的两个电动轮(3)分别连接对应差位杆(2)的两端；本发明设计的扫地机器人行走机构，大大提高了扫地机器人行走过程中的通过性，能够实现更大范围的清扫，有效保证了扫地机器人的清扫工作效率。
📄 2016100557391
📂 B62D57_028
👤 苏州宏奇锐自动化有限公司
📅 2016-01-27
本发明涉及一种扫地机器人智能滤波自适应行走机构，包括设置于扫地机器人本体(1)下表面的行走机构，行走机构包括至少四个子行走机构，各个子行走机构分别包括预设长度的差位杆(2)、转动电机(4)、行走控制模块(6)、滤波电路(7)、两个测距传感器(5)和两个电动轮(3)；基于本发明设计的技术方案，针对上述各装置进行连接，构成本发明设计的扫地机器人智能滤波自适应行走机构，大大提高了扫地机器人行走过程中的通过性，能够实现更大范围的清扫，有效保证了扫地机器人的清扫工作效率。
📄 2016100560267
📂 B25J11_00
👤 苏州宏奇锐自动化有限公司
📅 2016-01-27
本发明提供一种购物车回收机器人，包括车轮、主驱动电机、轮轴、转向摇臂等，其特征在于：所述的车轮是充气轮胎，套装在主驱动电机上，所述的轮轴是支撑并连接主驱动电机的轴，其一端安装轴套，并套装在转向安装轴转向摇臂上，所述的摇臂铰接扣是安装在转向横拉杆两端的，所述的底板是一块异形对称底板，并在其上方设置一圈纵向安装板，保护内部结构；本发明采用简易的平衡车作为拖动购物车的运载器，具有结构简单、运行灵活、移动速度快、涉及范围广等特点，通过控制可以将抓取结构收缩，减少占地面积，在必要的时候可将万向轮放下，减少主驱动轮受力，增长使用寿命。
📄 2018105603179
📂 B62D49_00
👤 泉州摩科索达科技有限公司
📅 2018-06-03
柿子坊 · 知识产权运营
柿子坊知识产权运营平台