发明专利已授权

基于Kinect摄像头的工业机械臂人机安全距离检测方法

📄 申请号：CN201910444610.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-05-27

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_254

IPC 分类号

G06T7_254 , G06T7_80 , G06T7_13 , G06T7_70 , G06T1_00 , G06T17_00 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

工业机械工业机器人机器视觉人机协作安全机械臂工业机械

应用场景

工业自动化, 智能制造, 人机协作, 安全防护

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摘要

基于Kinect摄像头的工业机械臂人机安全距离检测方法，首先对Kinect摄像头和机械臂底座进行基于最小二乘法的标定，并根据机械臂的D-H参数，构建机械臂的3D模型。接着使用Kinect摄像头获取机械臂工作空间内的环境信息，当环境中有操作员进入时，使用背景差分法对操作员进行识别并构建操作员的轮廓模型。最后，当操作员进入机械臂工作空间时，机械臂进行状态切换进入预警模式，并使用最小包围盒法对人机最小距离进行计算，判断人机安全性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210511

✅ 授权

20191119

?? 实质审查的生效：

20191025

📄 公开

基于YOLO V5模型的智能手机面板表面缺陷检测方法

当前第 / 件

一种嗜麦芽窄食单胞菌GYH及其在降解氯代烃类污染物中的应用

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_254)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

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