本发明公开了一种多自由度工业机械臂，涉及机械臂技术领域，包括基座、转动设置在基座上的旋转座、转动设置在旋转座上第一旋转臂、转动设置在第一旋转臂远离旋转座一端的第二旋转臂以及转动设置在第二旋转臂远离第一旋转臂上的旋转台，所述旋转台上安装有抓取机构，所述抓取机构包括安装座及两组夹持臂组件。本发明通过旋转座、第一旋转臂、第一旋转臂及旋转台的旋转配合可驱使抓取机构多自由度移动完成对货物抓取和转移工作，且在抓取货物的过程中可保持恒定夹持力，以避免货物的损坏；其次，在完成货物夹持后，可对货物进行提升，使凸条处于货物的底部其承托限位作用避免货物在转移过程中发生滑脱。
📄 2024111942838
📂 B25J15_08
👤 西安数驱智信息科技有限公司
📅 2024-08-28
一种实时的工业机械臂故障辨识方法，先对六轴工业机械臂进行动力学建模；将系统动力学模型离散化并转化为状态空间方程，构造迭代中间观测器，通过在线迭代的方式估计出执行器故障信号。本发明的方法考虑了工业机械臂系统发生执行器故障的现象，并且本发明不只局限于此实例，同时其估计结果可以满足实际应用的精度与实时性要求。
📄 2021105895342
📂 G06F30_20
👤 浙江工业大学
📅 2021-05-28
基于Kinect摄像头的工业机械臂人机安全距离检测方法，首先对Kinect摄像头和机械臂底座进行基于最小二乘法的标定，并根据机械臂的D-H参数，构建机械臂的3D模型。接着使用Kinect摄像头获取机械臂工作空间内的环境信息，当环境中有操作员进入时，使用背景差分法对操作员进行识别并构建操作员的轮廓模型。最后，当操作员进入机械臂工作空间时，机械臂进行状态切换进入预警模式，并使用最小包围盒法对人机最小距离进行计算，判断人机安全性。
📄 2019104446103
📂 G06T7_254
👤 浙江工业大学
📅 2019-05-27
本发明提供一种工业机械手臂执行端的轨迹控制方法，该方法包括获取工业机械手臂执行端的机械结构参数，根据机械结构参数确定雅克比矩阵并初始网格化精度ε；根据加工要求确定工业机械手臂执行端的运动轨迹；根据雅克比矩阵计算操作空间k+1时刻的参考位置变量以操作空间k+1时刻的参考位置变量为参数对目标函数进行约束二次优化逼近，求得k+1时刻实际操作空间位置变量Xk+1和k时刻关节空间的输入控制量uk；工业机械手臂执行端根据k+1时刻实际操作空间位置变量Xk+1和k时刻关节空间的输入控制量uk进行轨迹运动。
📄 2017107870004
📂 B25J9_16
👤 日照瑞景软件科技有限公司
📅 2017-09-04
本发明公开了用于生产线辅助生产的智能化工业机械臂，其涉及生产线机械臂技术领域，包括机械臂；升降组件，固定在所述机械臂的底部，用于对机械臂进行高度调节；支撑组件，至少为四组，圆周铰接在所述升降组件上；紧固组件，固定在所述升降组件的底部，且所述紧固组件与升降组件外壁圆周布设有多个加强肋板；以及控制器，安装在多个所述加强肋板的一侧，用于对支撑组件进行单独控制。本发明能够实现对机械臂的自动安装与驱动，较为智能，且通过升降组件能够使机械臂进行高度调节，从而能够适应不同高度的生产线。
📄 2022100313886
📂 B25J9_00
👤 桂林航天工业学院
📅 2022-01-12
本发明涉及一种带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，包括底座、第一回转腰、第二回转腰、第一大臂部件、第二大臂部件、小臂、第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、手爪部件、第一虎克铰、第二虎克铰、第一驱动销轴、第二驱动销轴、第一转动轴和第二转动轴，通过第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、第一大臂驱动杆、第二大臂驱动杆、驱动杆和电机对工业机械臂进行协调驱动，可以实现工件在空间内的三维移动和三维转动。本发明通过对串并混联六自由度工业机械臂的设计，使得串并混联六自由度工业机械臂具有结构简单、精度高、承载能力强、工作空间大以及工艺性能好等优点，可以广泛地应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。
📄 2018115833162
📂 B25J9_00
👤 燕山大学
📅 2018-12-24
本发明公开了一种末端可实现三维空间移动和二维转动的五自由度工业机械臂，其包括底座、五个结构相同的运动分支、第一U形件、第二U形件、大臂和机械手。五个运动分支的第一端固连于底座上，其中三个运动分支的第二端分别与第一U形件的底部转动连接，另外两个运动分支的第二端分别与第二U形件的底部转动连接，第一U形件和第二U形件的顶部分别通过转动副与大臂的驱动端和中部连接，大臂的末端设有机械手。本发明五个运动分支并联，克服了串联机械臂的末端误差累积、刚度和承载能力差等弱点，同时一定长度的大臂确保了机械臂的末端具有较大的工作空间，从而能广泛地应用于汽车、造船、航空等现代工业领域。
📄 2020102766398
📂 B25J9_00
👤 燕山大学
📅 2020-04-10
本实用新型公开了一种工业机械用管材清洗装置，涉及管材清洗技术领域，针对现有的管材清洗装置在对管材内部进行清洗时，一般通过水流进行冲洗，但是冲洗的方式不易对管壁上的一些顽固污渍进行完全清除的问题，现提出如下方案，包括管材和位于管材一端内侧的清洗杆，所述清洗杆的一端固定连接有清洗头，所述清洗头的外表面胶接有海绵片。本实用新型通过海绵片和刮片的设计，既可以通过海绵片对管材的内侧表面进行刷洗，也可以通过刮片对管材内侧表面的顽固污渍进行刮擦清除，其中，通过刮片收纳槽的设计，便于将刮片收纳在刮片收纳槽内，从而便于通过海绵片对管材的内侧表面进行刷洗，通过丝杆的设计，便于实现刮片在清洗头内的移出和移入。
📄 2020202865420
📂 B08B9_043
👤 西安恒兴管业有限公司
📅 2020-03-10
已申报项目
本实用新型公开了一种工业机械用管材切割装置，涉及管材加工技术领域，针对现有管材切割中需要手动进行上料，而手动上料费时费力，提高了人力成本，而且不利于自动化推广的问题，现提出如下方案，包括放置板，所述放置板的顶部两侧焊接有支撑块，位于右侧所述支撑块的顶部固定连接有推杆电机，所述推杆电机的输出轴末端固定连接有活动板，所述活动板的右侧底部固定连接有切割机，所述活动板的左侧内部活动套设有两个导向杆，所述导向杆的外圈固定套设有固定板，所述活动板和固定板之间连接有套设在导向杆外圈的弹簧。本实用新型不需要工作人员手动上料，而且在切割时可以进行自动定位固定，提高装置的自动化程度，适合进行市场推广。
📄 202020027300X
📂 B23D79_00
👤 西安恒兴管业有限公司
📅 2020-01-07
已申报项目
本实用新型公开了一种工业机械零件超声波清洗设备，涉及超声波清洗领域，包括清洗池，所述清洗池的内部开设有超声波清洗池与甩干池，所述清洗池的顶端内壁安装有驱动机构，所述驱动机构的输出端外侧连接有滑动座，所述滑动座的底端转动连接有收集框，所述甩干池的内部安装有转盘，所述清洗池的底端内部安装有驱动电机。本实用新型通过能够方便的对机械零件进行清洗，且清洗后，通过驱动机构带动收集框移动到甩干池内，将收集框防止在转盘上方，通过驱动电机带转盘转动，转盘带动收集框转动，对收集框进行离心甩干，同时通过驱动电机带动水泵运行，水泵将外界水流吸入到喷洒器内，喷洒器将水雾喷出，对收集框进行清洗，提高了清洗效果。
📄 2025208367243
📂 B08B3_12
👤 富利美(深圳)工业清洗设备有限公司
📅 2025-04-29
本实用新型公开了一种稳定性较高的电机皮带轮，包括皮带盘、位于皮带盘中部的皮带槽，所述皮带盘的顶部固定连接有连接台，所述连接台的内壁均匀开设有定位槽，所述皮带盘的底部转动连接有内嵌轴承，所述内嵌轴承的底部转动连接有固定筒，所述固定筒的内壁设有内螺纹，所述内嵌轴承的外圈与皮带盘相连接，所述连接台内设有连接杆，所述连接杆的顶部侧壁固定连接有多个与定位槽配合使用的定位柱；通过定位柱、定位槽的设置，增加了皮带轮的稳定性，通过定位柱、定位槽的配合使用，有效的防止了连接杆、皮带槽连接后出现自行旋转的情况，使得连接杆、螺纹杆可带动皮带槽正常旋转，使得连接杆、皮带槽连接更加稳定。
📄 2020200804460
📂 F16H55_36
👤 上海冠亚路桥机械有限公司
📅 2020-01-15
本实用新型适用于零部件处理设备领域，提供了一种切割装置，包括卡座及与其连接的卡套；卡座与卡套之间具有用于放置管件的放置空间；所述卡座内设置有用于观测切刀位置的避障槽；所述切刀设置于避障槽内，借此，本实用新型可以通过避障槽观测切刀与管件待切割位置的定位，同时将切刀设置为活动结构，避免其影响管件的安装。
📄 2024209167856
📂 B26D3_16
👤 潍坊德尚市政工程有限公司
📅 2024-04-29
柿子坊 · 知识产权运营
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