发明专利已授权

一种轻量化的红外深度里程计方法

📄 申请号：CN202411408197.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2024-10-10

公开号

CN119379792A

公开日

2025-01-28

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73 , G06T7_246 , G06T7_269 , G06T5_20 , G06T5_40 , G06T5_70 , G06T5_90 ,

技术画像

所属领域

视觉里程计视觉里程计深度感知轻量化神经网络

应用场景

机器人导航, 自动驾驶, 增强现实, 无人机定位, 智能驾驶辅助

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摘要

本发明公开了一种轻量化的红外深度里程计方法。首先，对红外图像进行处理，丰富图像中所携带的信息并抑制图像中的噪声。其次，对图像帧进行跟踪，通过其和参考帧之间的数据关联给出粗略的位姿估计。特别地，当红外相机处理非一致性校正时，设计了运动恢复模块，保证在非一致性校正问题发生的情况下，所提出方法仍可以提供较为准确的位姿估计。最后，采用滑动窗口策略对关键帧的位姿进行优化。本发明中提出的深度信息增强的红外视觉里程计方法，在保证较为鲁棒的运行的基础上，具有计算消耗小等优点，具有实现资源受限的嵌入式设备部署的能力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种伺服系统的高精度模型辨识方法

当前第 / 件

一种抗疲劳眼镜的制作方法

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_73)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

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