发明专利已授权

基于目标检测和视觉SLAM的室内定位方法和装置

📄 申请号：CN202210866257.X 📄 发布日：2026/06/30

著录项目信息

申请日

2022-07-22

公开号

CN115375761B

公开日

2026-02-24

申请人

江苏理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73 , G06T17_00 , G06T19_00 , G06V10_26 , G06V20_70 , G06V10_82 , G06N3_0455 , G06N3_0464 ,

技术画像

所属领域

目标检测目标检测视觉SLAM 室内定位

应用场景

室内导航, 机器人定位, 自主移动机器人, 智能仓储, 增强现实

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摘要

本发明提供一种基于目标检测和视觉SLAM的室内定位方法和装置，其中，所述方法包括以下步骤：通过采集机器人携带的RGB‑D相机获取整个室内的环境图像序列；构建室内三维点云地图；对关键帧进行语义分割，并采用目标检测模型对关键帧进行检测，以获取关键帧中物体的类别信息；将关键帧中物体的类别信息融合到室内三维点云地图中，以构建室内三维语义地图；通过RGB‑D相机获取待定位机器人当前所在位置的环境图像；获取待定位机器人当前所在位置的环境图像中物体的类别信息；估算待定位机器人在室内的粗略位置；通过RGB‑D相机获取所拍摄的物体与待定位机器人之间的距离，并结合待定位机器人在室内的粗略位置，得到待定位机器人在室内的精确位置。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种ZnO紫外光电探测器及制备方法

当前第 / 件

一种OCT眼底图像中的血管提取方法和装置

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G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

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