发明专利已授权

一种基于平面间几何结构的回环检测方法

Name: 一种基于平面间几何结构的回环检测方法
Brand: 浙江理工大学
SKU: 2025101395868
Availability: InStock

📄 申请号：CN202510139586.8 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2025-02-08

公开号

CN119579625A

公开日

2025-03-07

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_11

IPC 分类号

G06T7_11

技术画像

所属领域

检测方法回环检测即时定位与地图构建计算机视觉检测方法

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 无人机自主导航, 增强现实, 室内定位

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明涉及一种基于平面间几何结构的回环检测方法，以RGB‑D相机获取对应的RGB图和深度图，对预处理后的RGB图进行超像素分割，获得若干像素区域，对应像素区域划分深度图的点云，并计算划分后对应每个像素区域的点云块的法向量，基于法向量关系对点云块进行组合，获得对应的平面及边，构建无向图，查找环；查找当前帧和列表中帧的无向图的公共子图，若存在有效的公共子图，则将该帧列为候选帧并根据点云块的重叠度，进行几何验证，基于验证结果确定回环帧。本发明以RGB‑D相机作为传感器，并结合点云几何结构信息进行回环检测，可以在复杂环境表现良好，增强RGB‑D SLAM在复杂的实际场景中的性能。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN119579625A

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：86 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

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