发明专利已授权

一种基于激光雷达和里程计的移动机器人跟踪控制方法

Name: 一种基于激光雷达和里程计的移动机器人跟踪控制方法
Brand: 山东科技大学
SKU: 2024101625511
Availability: InStock

📄 申请号：CN202410162551.1 📄 发布日：2026/07/20

著录项目信息

申请日

2024-02-05

公开号

CN117949966B

公开日

2024-10-18

申请人

山东科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S17_86

IPC 分类号

G01S17_86

技术画像

所属领域

控制方法移动机器人多传感器融合定位跟踪控制激光雷达里程计控制方法

应用场景

智能仓储物流, 工业自动化, 无人巡检, 自动驾驶

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摘要

本发明属于移动机器人跟踪控制技术领域，公开了一种基于激光雷达和里程计的移动机器人跟踪控制方法，其所针对的系统由搭载二维激光雷达和里程计传感器的跟随者移动机器人和领航者移动机器人构成。其中跟随者移动机器人获取激光雷达信息，并转换为点云信息；跟随者移动机器人对点云信息进行预处理；利用相对运动原理区分领航者移动机器人点云和障碍物点云；利用平面几何关系计算领航者移动机器人相对跟随者移动机器人的位姿；利用空间位置连续性原理和领航者移动机器人的历史位姿，持续追踪领航者移动机器人点云。本发明实现了在未知环境下跟随者移动机器人对领航者移动机器人的稳定跟踪，提高了移动机器人在复杂环境中的安全性和持续跟踪性能。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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