发明专利已授权

基于交叉偏移特征与空间一致性的点云配准

📄 申请号：CN202210648452.5 📄 发布日：2026/04/16

著录项目信息

申请日

2022-06-09

公开号

CN114937066B

公开日

2025-04-25

申请人

重庆理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_33

IPC 分类号

G06T7_33 , G06T7_66 , G06V10_46 , G06V10_74 , G06V10_75 , G06V10_764 , G06V10_80 , G06V10_82 , G06N3_045 , G06N3_08 , G06N3_0464 ,

技术画像

所属领域

点云配准点云配准三维点云处理计算机视觉

应用场景

三维重建, 自动驾驶, 机器人导航, 工业测量, 虚拟现实

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摘要

本发明公开了一种基于交叉偏移特征与空间一致性的点云配准系统及方法，涉及点云配准技术领域。本系统为网络架构，由特征提取模块、关键点筛选模块、匹配模块以及置信度估计模块组成，网络架构中令P和Q分别代表源点云和目标点云送入配准网络获得最终的旋转矩阵与平移向量；特征提取模块通过共享的图特征提取网络，提取源点云与目标点云的特征描述符。本发明通过一系列的改进，解决了在海量含有噪音的点中选取最具代表的点对以及生成具有强大表征能力的特征描述子的问题；通过偏移注意力机制，让两片点云交叉学习对方的关键信息，完成关键点的筛选的同时为后续的匹配任务提供初始点对信息。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250425

✅ 授权

20220909

?? 实质审查的生效：

20220823

📄 公开

基于增强语义句法信息的方面级情感分类方法

当前第 / 件

一种用于点云分类分割的动态图语义特征提取方法

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