发明专利已授权

用于幕墙板材安装及防碰撞预警的位姿估计方法及装置

📄 申请号：CN202310392217.0 📄 发布日：2026/06/04

著录项目信息

申请日

2023-04-13

公开号

CN116433765B

公开日

2025-05-23

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73 , E04G21_14 , E04G21_16 , G06V20_50 , G06V10_26 , G06V10_40 , G06V10_24 , G06V10_75 , G06V10_82 ,

技术画像

所属领域

计算机视觉计算机视觉位姿估计自动控制系统

应用场景

幕墙板材安装, 施工防碰撞预警, 建筑智能化施工, 装配式建筑, 工程安全监控

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摘要

本发明涉及一种用于幕墙板材安装及防碰撞预警的位姿估计方法及装置，属于建筑幕墙安装领域。该方法包括：S1：获取幕墙板材的精准抓取位置：用带有特殊标记点的幕墙板材存放装置存放幕墙板材，使用双目视觉精准定位；S2：获取数据集，并将其划分为训练集、验证集和测试集；S3：训练基于计算机视觉以及深度学习的网络模型，并利用训练完成的模型估算出相机到安装区域的相对位姿关系(T,q)；S4：实时位姿的估计：首先对相机与幕墙机器人抓手即幕墙板材的相对位姿关系进行标定，得到相机到机器人抓手的位姿(T0,q0)；然后(T0,q0)以及(T,q)转换为机器人抓手到安装区域的位姿信息(Te,qe)。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于Transformer网络模型的行人重识别方法、装置及计算机设备

当前第 / 件

一种联合优化无人机飞行轨迹与地面节点发射功率的数据采集方法

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_73)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

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