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| 专利/申请号： | CN202310392217.0 | 专利名称： | 用于幕墙板材安装及防碰撞预警的位姿估计方法及装置 |
| 申请日： | 2023-04-13 | 申请/专利权人 | 重庆邮电大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 重庆市南岸区黄桷垭崇文路2号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G06T7/73 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2025-05-23 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN116433765B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 3 | 所属领域： | 计算机视觉 建筑施工自动化 机器人控制专利转让搜索 |
应用场景：幕墙板材安装机器人定位校准;施工现场设备防碰撞预警;建筑材料吊装姿态监测
摘 要：本发明涉及一种用于幕墙板材安装及防碰撞预警的位姿估计方法及装置，属于建筑幕墙安装领域。该方法包括：S1：获取幕墙板材的精准抓取位置：用带有特殊标记点的幕墙板材存放装置存放幕墙板材，使用双目视觉精准定位；S2：获取数据集，并将其划分为训练集、验证集和测试集；S3：训练基于计算机视觉以及深度学习的网络模型，并利用训练完成的模型估算出相机到安装区域的相对位姿关系(T,q)；S4：实时位姿的估计：首先对相机与幕墙机器人抓手即幕墙板材的相对位姿关系进行标定，得到相机到机器人抓手的位姿(T0,q0)；然后(T0,q0)以及(T,q)转换为机器人抓手到安装区域的位姿信息(Te,qe)。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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