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| 专利/申请号： | CN202111071687.4 | 专利名称： | 一种面向室外移动机器人的GNSS/LIDAR回环检测方法 |
| 申请日： | 2021-09-14 | 申请/专利权人 | 中南大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G06T7/73 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2024-04-12 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113850864B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 10 | 所属领域： | 机器人专利转让搜索 |
应用场景：园区物流车自主导航纠偏;矿山巡检机器人路径校准;农业采摘机械定位补偿;安防巡逻机器人里程计重置;复杂城市环境下服务机器人重定位
摘 要：本发明公开了一种面向移动机器人的GNSS/激光雷达回环检测方法，该方法包括：步骤1：采用激光雷达获取点云帧并进行滤波处理；步骤2：获取当前点云帧和候选点云帧在里程计下和GNSS下的距离，用来计算距离特征回环相似度；步骤3：将输入点云投影到二维平面上，用来计算基于强度的全局特征回环相似度；步骤4：使用FPFH特征计算基于点快速特征回环相似度；步骤5：结合距离特征、点云全局特征及快速点局部特征融合得到回环总相似度；步骤6：若回环总相似度大于设定阈值，则判断当前帧和候选帧构成回环约束，否则，当前帧和候选帧不形成回环约束。基于该方法有效解决移动机器人在大规模环境下的回环检测问题，同时减少了漏检现象，提高了检测精度。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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