咨询电话：13280638997
传真：0533-3110363
邮箱：kefu@shizifang.com
24小时咨询热线13280638997
24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN202111071687.4 | 专利名称： | 一种面向室外移动机器人的GNSS/LIDAR回环检测方法 |
| 申请日： | 2021-09-14 | 申请/专利权人 | 中南大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G06T7/73分类检索 机器人专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2024-04-12 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113850864B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明公开了一种面向移动机器人的GNSS/激光雷达回环检测方法，该方法包括：步骤1：采用激光雷达获取点云帧并进行滤波处理；步骤2：获取当前点云帧和候选点云帧在里程计下和GNSS下的距离，用来计算距离特征回环相似度；步骤3：将输入点云投影到二维平面上，用来计算基于强度的全局特征回环相似度；步骤4：使用FPFH特征计算基于点快速特征回环相似度；步骤5：结合距离特征、点云全局特征及快速点局部特征融合得到回环总相似度；步骤6：若回环总相似度大于设定阈值，则判断当前帧和候选帧构成回环约束，否则，当前帧和候选帧不形成回环约束。基于该方法有效解决移动机器人在大规模环境下的回环检测问题，同时减少了漏检现象，提高了检测精度。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
| 2021113819853 | 【发明】一种基于卷积神经网络的胎儿小脑超声图像分割方法 | 2025/08/20 |
| 2022105809784 | 【发明】一种增强现实显示系统、方法及存储介质 | 2025/08/20 |
| 2018101527829 | 【发明】一种融合超声和机器视觉技术的中空板式陶瓷膜缺陷的三维重建方法 | 2025/08/20 |
| 2024112528464 | 【发明】一种新能源汽车零件断裂区域的检测方法 | 2025/08/20 |
| 2024101754372 | 【发明】近海海域油污染面积遥测方法及装置 | 2025/08/19 |
| 2021114037069 | 【发明】图像处理方法、装置、电子设备及存储介质 | 2025/08/18 |
| 2021109396729 | 【发明】基于人工智能的电动爬楼车辅助控制方法及系统 | 2025/08/15 |
| 2021108862001 | 【发明】一种基于视觉感知的面部神经麻痹患者康复检测系统 | 2025/08/15 |
| 2019105396898 | 【发明】工业机器人末端相机在线标定方法 | 2025/08/15 |
| 2023118380729 | 【发明】一种基于人工智能的装修质量检测方法及系统 | 2025/08/14 |
