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著 录 项 目:
专利/申请号: | CN202111071687.4 | 专利名称: | 一种面向室外移动机器人的GNSS/LIDAR回环检测方法 |
申请日: | 2021-09-14 | 申请/专利权人 | 中南大学 |
专利类型: | 发明 | 地址: | 湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号 |
专利状态: | 已下证 查询审查信息 | 分类号: | G06T7/73分类检索 机器人专利转让搜索 |
公开/公告日: | 2024-04-12 | 转让价格: | 13300.0元 【平台担保交易】 |
公开/公告号: | CN113850864B | 交易状态: | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要:本发明公开了一种面向移动机器人的GNSS/激光雷达回环检测方法,该方法包括:步骤1:采用激光雷达获取点云帧并进行滤波处理;步骤2:获取当前点云帧和候选点云帧在里程计下和GNSS下的距离,用来计算距离特征回环相似度;步骤3:将输入点云投影到二维平面上,用来计算基于强度的全局特征回环相似度;步骤4:使用FPFH特征计算基于点快速特征回环相似度;步骤5:结合距离特征、点云全局特征及快速点局部特征融合得到回环总相似度;步骤6:若回环总相似度大于设定阈值,则判断当前帧和候选帧构成回环约束,否则,当前帧和候选帧不形成回环约束。基于该方法有效解决移动机器人在大规模环境下的回环检测问题,同时减少了漏检现象,提高了检测精度。
交易方 | 企业 | 个人 |
买家 | 营业执照副本复印件(需盖公章) | 身份证复印件(签字) |
专利转让委托书(需盖公章)一式两份 | 专利转让委托书(需签字)一式两份 | |
专利转让协议(需盖公章)一式两份 | 专利转让协议(需签字)一式两份 | |
卖家 | 营业执照副本复印件(需盖公章) | 身份证复印件(需申请人签字) |
解除代理委托书(需盖公章)一式两份(如专利通过代理机构申请) | 解除代理委托书(需签字)一式两份(如专利通过代理机构申请) | |
专利转让协议(需盖公章)一式两份 | 专利转让协议(需签字)一式两份 | |
专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
专利证原件(若授权下证) | 专利证原件(若授权下证) |
日期 | 法律信息 | 备注 |