发明专利已授权

一种面向室外移动机器人的GNSS/LIDAR回环检测方法

📄 申请号：CN202111071687.4 📄 发布日：2026/01/12

著录项目信息

申请日

2021-09-14

公开号

CN113850864B

公开日

2024-04-12

申请人

中南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73 , G06T3_073 , G06F18_214 , G06F18_10 , G06F18_22 , G01S19_48 , G01S17_86 ,

技术画像

所属领域

回环检测回环检测激光雷达定位移动机器人导航

应用场景

室外移动机器人, 自动驾驶, 智能物流, 测绘巡检, 无人机导航

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种面向移动机器人的GNSS/激光雷达回环检测方法，该方法包括：步骤1：采用激光雷达获取点云帧并进行滤波处理；步骤2：获取当前点云帧和候选点云帧在里程计下和GNSS下的距离，用来计算距离特征回环相似度；步骤3：将输入点云投影到二维平面上，用来计算基于强度的全局特征回环相似度；步骤4：使用FPFH特征计算基于点快速特征回环相似度；步骤5：结合距离特征、点云全局特征及快速点局部特征融合得到回环总相似度；步骤6：若回环总相似度大于设定阈值，则判断当前帧和候选帧构成回环约束，否则，当前帧和候选帧不形成回环约束。基于该方法有效解决移动机器人在大规模环境下的回环检测问题，同时减少了漏检现象，提高了检测精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于深度学习的激光SLAM定位系统及方法

当前第 / 件

一种装配式窗套的单边安装结构（装饰铝合金）

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_73)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

¥12500.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：90 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

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