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| 专利/申请号： | CN202111223949.4 | 专利名称： | 一种基于深度学习的激光SLAM定位系统及方法 |
| 申请日： | 2021-10-19 | 申请/专利权人 | 中南大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G06T7/73分类检索 激光专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2024-04-26 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113947636B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明公开了一种基于深度学习的激光SLAM定位系统及方法，包括：步骤1：点云预处理模块，用于地面点和平面及边缘特征提取；步骤2：激光里程计模块，将位姿分为两步优化，由地面点构成高度约束并优化特征之间的距离；步骤3：激光建图模块，由相邻帧下采样后构成局部优化，同时结合里程计位姿数据优化建图位姿数据；步骤4：回环检测模块，使用SegMatch框架中的描述符并结合孪生神经网络求解帧间相似度；步骤5：检测到回环后进行重定位，进行全局优化后得到修正后的当前位姿。基于该方法有效提高移动机器人在室内外环境下的定位精度。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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