一种基于深度学习的激光SLAM定位系统及方法

摘     要：本发明公开了一种基于深度学习的激光SLAM定位系统及方法，包括：步骤1：点云预处理模块，用于地面点和平面及边缘特征提取；步骤2：激光里程计模块，将位姿分为两步优化，由地面点构成高度约束并优化特征之间的距离；步骤3：激光建图模块，由相邻帧下采样后构成局部优化，同时结合里程计位姿数据优化建图位姿数据；步骤4：回环检测模块，使用SegMatch框架中的描述符并结合孪生神经网络求解帧间相似度；步骤5：检测到回环后进行重定位，进行全局优化后得到修正后的当前位姿。基于该方法有效提高移动机器人在室内外环境下的定位精度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注