发明专利已授权

一种基于深度学习的激光SLAM定位系统及方法

📄 申请号：CN202111223949.4 📄 发布日：2026/01/12

著录项目信息

申请日

2021-10-19

公开号

CN113947636B

公开日

2024-04-26

申请人

中南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73 , G06T7_12 , G06T7_13 , G06T7_136 , G06V10_74 , G06V10_82 , G06N3_045 , G06N3_08 , G01S17_08 ,

技术画像

所属领域

SLAM定位激光SLAM 深度学习同时定位与地图构建 SLAM定位

应用场景

自动驾驶, 智能机器人, 无人机导航, AGV自主导航, 室内定位与导航

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种基于深度学习的激光SLAM定位系统及方法，包括：步骤1：点云预处理模块，用于地面点和平面及边缘特征提取；步骤2：激光里程计模块，将位姿分为两步优化，由地面点构成高度约束并优化特征之间的距离；步骤3：激光建图模块，由相邻帧下采样后构成局部优化，同时结合里程计位姿数据优化建图位姿数据；步骤4：回环检测模块，使用SegMatch框架中的描述符并结合孪生神经网络求解帧间相似度；步骤5：检测到回环后进行重定位，进行全局优化后得到修正后的当前位姿。基于该方法有效提高移动机器人在室内外环境下的定位精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于主动激光SLAM的导航系统

当前第 / 件

一种面向室外移动机器人的GNSS/LIDAR回环检测方法

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_73)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

¥12500.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：58 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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