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本发明涉及一种基于多传感器融合的无人车自主定位方法，使用GPS和IMU传感器实现在点云地图中的粗定位，根据激光点云配准的匹配度优化得到精确的初始定位，然后使用IMU和激光雷达相融合的方法实现高性能的实时定位。本发明的多传感器数据的相互融合有效提高了自主定位的精度和实时性。

本发明请求保护一种基于边缘计算的室内外无缝定位系统，系统由移动端和室内定位端组成。移动端包括全球导航卫星系统模块，惯性测量单元模块，融合定位模块和通信模块。室内定位端包括室内定位设备，边缘计算节点和通信模块。每个室内定位端通过一组室内定位设备对目标进行检测，生成多个实时定位数据，通过边缘计算节点对多个定位数据进行融合，输出目标室内定位数据，并通过通信模块发送给移动端。移动端的融合定位模块根据接收的卫星定位数据和多个室内定位数据，通过融合滤波得到与室内外场景无关的准确定位数据。该系统可屏蔽室内外场景的差异，为移动端提供透明的位置服务，扩展了定位服务的使用场景，降低了基于位置的应用开发的复杂性。

本发明提供了一种景区离线定位系统，包括相互协同定位的GPS定位系统、景区地图点位定位系统及蓝牙定位系统，所述蓝牙定位系统包括多个设于景区中的蓝牙设备；所述景区离线定位系统具体通过如下步骤进行定位：步骤S1、游客端分别连接GPS定位系统、景区地图点位定位系统及蓝牙定位系统，加载获取景区地图点位数据；步骤S2、通过GPS定位系统、景区地图点位定位系统及蓝牙定位系统协同定位。本发明在景区效果定位准确，能根据蓝牙设备和地图POI数据，GPS/北斗三合一进行精准的定位。

本发明属于导航定位方式切换技术领域，涉及一种低功耗GNSS‑UWB联合定位切换系统及方法；该系统包括定位标签、定位基站、服务器、GNSS定位系统和GSM通讯系统，当定位标签处于室外时，定位标签与GNSS定位系统连接通讯，定位标签通过GSM通讯系统与服务器通讯；当定位标签处于室内时，由定位标签与定位基站通过UWB通讯技术连接通讯，定位基站与服务器连接通讯，当定位标签从室外进入室内或者从室内进入室外时，利用蓝牙/ZigBee技术将室内UWB定位方式与室外GNSS定位方式进行切换；该发明结构科学合理，利用蓝牙/ZigBee通讯技术实现两种定位方式的切换，定位方式切换步骤完善，显著降低了设备功耗，并且提高了设备的续航能力，应用环境友好。

本发明公开了一种基于GPS与激光雷达数据融合的定位方法，包括：获取GPS定位坐标；获取道路环境信息，建立道路环境特征模型；根据GPS误差将地图按一定的分辨率分割成为栅格地图，根据所GPS定位坐标确定出关键栅格区域；将所述道路环境特征模型与所述关键栅格区域中的道路关键点特征参数进行匹配；根据匹配成功的道路关键点的经纬度坐标和该道路关键点相对于激光雷达的坐标计算得到车辆经纬度坐标；采用扩展卡尔曼滤波器对所述GPS定位坐标、所述车辆经纬度坐标、车辆速度和航向角进行数据融合，得到最终的定位结果。本发明结合了GPS在全局定位的优势和激光雷达在局部定位的优势，大幅度提高了GPS定位系统的定位精度。

本发明涉及一种基于GPS的无人监测机定位装置。所述基于GPS的无人监测机定位装置包括GPS导航器件、判断模块、焦距确定模块、摄像模组、显示模组与控制器，所述GPS导航器件、所述判断模块、所述焦距确定模块、所述摄像模组及所述显示模组均与所述控制器电性连接，当所述判断模块判断所述GPS导航器件获取卫星定位信号失败时，所述控制器控制所述焦距确定模块启动，所述焦距确定模块根据所述无人监测机的飞行高度选择对应的焦距，所述摄像模组根据所述焦距获取所述无人监测机的图像并传输至所述显示模组。所述基于GPS的无人监测机定位装置使用较为方便。

本发明一种基于RFID的智能隧道导航方法，包括以下步骤：获取电子地图，并根据设置的出发地和目的地规划行车路线；判断当前道路属性，所述道路属性包括非隧道道路和隧道道路，当判断当前道路为非隧道道路时，使用GPS卫星信号结合所述行车路线进行导航；当判断当前道路为隧道道路时，使用射频天线接收布设于隧道内的RFID标签发送的带有当前位置信号的射频信号，其中，所述位置信号为所述RFID标签所处位置的GPS模拟信号，将所述射频信号还原成GPS模拟信号，使用所述GPS模拟信号结合所述行车路线进行导航。本发明可以使车辆在没有GPS信号的隧道内也可以通过GPS模拟信号进行精准导航。