发明专利已授权

一种多传感器融合的定位方法及系统

Name: 一种多传感器融合的定位方法及系统
Brand: 浙江师范大学
SKU: 2022104848480
Availability: InStock

📄 申请号：CN202210484848.0 📄 发布日：2026/10/14

著录项目信息

申请日

2022-05-06

公开号

CN114777775A

公开日

2022-07-22

申请人

浙江师范大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_16

IPC 分类号

G01C21_16 , G01S19_47 , G01C21_00 , G06K9_62 ,

技术画像

所属领域

多传感器融合多传感器融合定位算法组合导航

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 室内定位, 无人机导航, 智能交通

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摘要

本发明公开了一种多传感器融合的定位方法及系统，涉及移动机器人三维地图构建与定位技术领域。所述定位方法包括：获取目标区域的先验地图和多传感器数据；根据先验地图和多传感器数据建立位姿因子；根据先验地图、惯性测量数据和激光雷达数据建立转换因子；根据GPS因子和转换因子，采用因子图优化方法确定优化位姿；判断优化位姿的协方差是否小于设定协方差阈值；若是，则根据优化位姿对目标区域进行建图；若否，则采用地图定位因子对优化位姿进行更新，得到优化更新位姿，并根据优化更新位姿对目标区域进行定位。本发明通过自适应选用地图定位因子进行因子图优化，显著提升多传感器融合的定位能力。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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