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基于多图像序列的巡检机器人运动轨迹直线度测量方法

Name: 基于多图像序列的巡检机器人运动轨迹直线度测量方法
Brand: 西安科技大学
SKU: 2017104434605
Availability: InStock

📄 申请号：CN201710443460.5 📄 发布日：2026/10/20

著录项目信息

申请日

2017-06-13

公开号

CN107292926A

公开日

2017-10-24

申请人

西安科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_60

IPC 分类号

G06T7_60 , G06T5_00 , G06T7_181 , G01B11_00 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器视觉图像识别

应用场景

工业自动化, 智能制造, 巡检机器人, 设备检测, 机器人性能测试

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摘要

本发明公开了一种基于多图像序列的巡检机器人运动轨迹直线度测量方法,包括：在每个液压支架的相同位置安置方形定位标识，用摄像机对液压支架图像进行采集，当巡检机器人行走到每节刮板末端、每节刮板与液压支架的连接处时分别拍摄图像；对采集得到的目标图像进行降噪处理，提取降噪处理后图像中的定位标识；对每个定位标识进行边缘直线拟合，得到每个定位标识的四个顶点坐标；计算相邻刮板间的夹角，根据刮板长度和相邻刮板的夹角拟合巡检机器人的运动轨迹，测量运动轨迹的直线度。本发明利用非接触式的视觉测量技术测量工作面巡检机器人的运动轨迹直线度，准确度高，为工作面的控制、安全运行提供必要的技术支持。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN107292926A

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种悬臂式掘进机截割头位姿视觉测量方法

当前第 / 件

一种茶树精油缓释颗粒

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：8 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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