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专利详情
发明专利
已授权
基于图像处理和单目视觉的射流闭环控制方法
📄 申请号：CN202011412687.1
📄 发布日：2026/09/02
著录项目信息
申请日
2020-12-03
公开号
CN112435298B
公开日
2024-04-12
申请人
武汉科技大学
法律状态
已下证
专利类型
发明
主分类号
G06T7_73
IPC 分类号
G06T7_73
,
G06F17_13
,
技术画像
所属领域
图像处理
图像处理
单目视觉
自动控制系统
应用场景
工业自动化, 智能制造, 射流加工, 射流设备控制, 视觉检测与控制
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摘要
本发明公开了一种基于图像处理和单目视觉的射流闭环控制方法，包括：S1、获取视频帧，对目标船舶进行跟踪；S2、通过空间坐标转换，计算目标船舶与摄像机之间的距离；S3、根据水炮和摄像头的相对位置，计算水炮水平偏转角；S4、通过质点运动规律建立射流轨迹模型，计算水炮俯仰角；S5、对射流落点进行识别，计算射流落点与目标船舶所在目标框的偏差，根据射流落点判断是否打中目标船舶；S6、若未打中目标船舶，则根据射流落点位置设置提前运动角度以对射流的水平偏转角和俯仰角二次调整，并返回步骤S5继续。该方法通过三角几何模型对水炮的水平偏转角计算，将质点运动规律的射流轨迹定位方式与计算机视觉的调整结合在一起，形成对射流的闭环控制。
权利要求书 (12项)
说明书
附图
……
……
图1
图2
图3
法律状态时间线
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