发明专利已授权

一种基于U-V视差图的障碍物测距方法

📄 申请号：CN202111423802.X 📄 发布日：2026/08/28

著录项目信息

申请日

2021-11-26

公开号

CN114119700A

公开日

2022-03-01

申请人

山东科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_55

IPC 分类号

G06T7_55 , G06N3_04 , G06N3_08 , G06K9_62 , G06V10_774 ,

技术画像

所属领域

计算机视觉计算机视觉图像处理立体视觉

应用场景

自动驾驶, 智能驾驶辅助, 移动机器人导航, 智能交通监控, 无人机避障

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摘要

本发明公开了一种基于U‑V视差图的障碍物测距方法，通过双目相机采集待测图片，将待测图片输入到训练好的YOLO‑V3模型中，得到待测图片中障碍物的类别及位置坐标信息；将待测图片通过SSD算法处理后得到整图视差图；计算得到障碍物粗略距离，并将障碍物粗略距离由小到大排序，得到障碍物粗略距离排序表；构造障碍物粗略距离排序表中数值最小的障碍物的U视差图和V视差图；根据障碍物的U视差图和V视差图得到障碍物三维场景位置信息，通过迭代整图视差图最终得到待测图片中所有障碍物的三维场景位置信息。本发明能够准确提取障碍物视差信息，可以有效避免将背景视差作为障碍物视差的情况，从而降低障碍物距离的误差，提高距离信息的精确度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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同领域国内专利 · IPC: (G06T7_55)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：6 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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