发明专利已授权

一种用于激光雷达与相机联合标定的立体标定板及标定方法

📄 申请号：CN202210676468.7 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-06-15

公开号

CN115272474B

公开日

2025-05-09

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_80

IPC 分类号

G06T7_80 , G06T7_13 , G06V10_75 , G01S17_86 , G01S7_497 ,

技术画像

所属领域

激光雷达多传感器标定计算机视觉标定靶标激光雷达

应用场景

自动驾驶, 智能机器人, 环境感知, 高精度地图, 三维重建

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摘要

一种用于激光雷达与相机联合标定的立体标定板，包括底板和一个位于底板中心的正四棱台，底板的四角与四棱台的上底面上具有图像ArUco标记，用于激光雷达特征点的自动识别和跟图像ArUco标记角点的自动匹配，所述图像ArUco标记用于图像标记自动识别。还包括一种用于激光雷达与相机联合标定的标定方法。本发明通过同一激光束在相邻平面上的两条直线相交求得落在棱台侧棱与棱台底面边线上的点继而求出侧棱与底面边线的直线方程，然后通过侧棱与底面边线相交的方法求出四棱台的顶点对应的激光雷达坐标系下的坐标，可以有效的避免用激光雷达的距离跳变确定边沿点，然后拟合顶点这种方法带来的误差，提高激光雷达特征点检测的精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种超级电容器用钒酸镍材料、其制备方法及应用

当前第 / 件

一种基于自由曲面的能量分布可调的激光加工系统及应用

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_80)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

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