发明专利已授权

一种更鲁棒的视觉里程计的设计方法

Name: 一种更鲁棒的视觉里程计的设计方法
SKU: 2018113463419
Availability: InStock

📄 申请号：CN201811346341.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-11-13

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_50

IPC 分类号

G06T7_50 , G06T7_73 , G06N3_04 ,

技术画像

所属领域

计算机视觉计算机视觉视觉里程计 SLAM

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 无人机定位, 增强现实

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

一种更鲁棒的视觉里程计的设计方法，包括：1)通过单目相机采集彩色图像并将其上传到电脑端；2)对单目相机初始化，固定其尺度；3)获得第一帧图像和第二帧图像，使用Oriented FAST角点方法提取第一帧中的特征点，并且在第二帧中追踪第一帧中出现的特征点；4)检测前后两帧图像的整体的曝光度是否发生改变；5)利用两帧图像的灰度值信息，最小化光度误差，求解相机的位姿；6)对已经提取的特征点进行BRIEF描述子的计算后，进行数据关联；7)该算法处理完两帧数据后，读取新的一帧图像，在新的一帧图像中追踪上一帧特征点在当前帧中的位置，然后进行特征点匹配；接下来进入到第4)步，进入算法的循环。本发明的鲁棒性强，实时性好。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210608

✅ 授权

20190419

?? 实质审查的生效：

20190326

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：20 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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