本公开属于图像处理技术领域，公开一种用于视觉SLAM的相邻两帧图像ORB特征点匹配方法，包括：对相邻两帧图像提取ORB特征点，用暴力匹配方法进行粗匹配，获取N对匹配对，获取相邻两帧图像上成功匹配的各个特征点在所在图像的坐标，包括前一帧上的点(from.x,to.y)和后一帧上的点(to.x,to.y)；获取特征点向图像两边作垂线得到的矩阵的面积，面积包括Sfrom和Sto，获取该矩阵占所在图像的面积比，所在图像的面积包括S，面积比包括和将暴力匹配后的每一对点占所在图像的面积比作差，取绝对值为|Sd|。该用于视觉SLAM的相邻两帧图像ORB特征点匹配方法，解决了传统匹配方法产生大量误匹配的问题。
📄 2022108777982
📂 G06V10_75
👤 南京信息工程大学
📅 2022-07-25
本发明公开了一种基于激光与视觉异步融合的SLAM算法，首先将传感器的数据按较快的传感器采样频率划分为m个采样区间，每个采样区间内会存在两种情况：1)只拥有相机的位姿估计；2)同时拥有来自激光传感器和视觉传感器的位姿估计。结合Kalman滤波器及多传感器异步融合的方法，得到了改进后的基于激光与视觉异步融合位姿估计算法。为了有效利用每个传感器不同的特性，根据机器人的运行状态，引入基于角度的加权系数，提高测量的置信度。该方法可以更好地利用视觉传感器中的冗余数据，提高算法的跟踪精度。同时，将视觉传感器姿态估计作为激光传感器姿态估计的先验，减少迭代次数，提高算法的效率。
📄 2022103134731
📂 G06T7_579
👤 浙江工业大学
📅 2022-03-28
本发明公开了一种适用于动态环境的轻量化视觉SLAM方法，包括：获取当前环境的RGB图像与深度图像，并从RGB图像中提取特征点；对RGB图像进行语义分割，根据物体的语义标签，对特征点赋予初始运动概率；剔除图像中初始语义运动概率过大的特征点，对于剩余特征点进行跟踪得到初始相机位姿；使用基于聚类的几何方法来判断图像中各点的几何运动概率；使用贝叶斯更新框架融合语义和几何信息得到静态点；再次进行跟踪，在重投影误差计算中使用特征点的运动概率，从而得到优化相机位姿；将静态特征点用于局部BA优化，生成稀疏的三维点云地图，并进行回环检测，消除系统的累计误差，得到最终相机位姿。本发明运算简单、成本低，且能够应用于大多数实际场景中。
📄 2023106443290
📂 G06T7_73
👤 浙江工业大学
📅 2023-06-02
一种结合GPS和雷达里程计的SLAM方法，包括如下步骤：1)采集差分GPS数据和来自激光雷达的点云数据；2)处理GPS数据获得位移(X,Y,Z)和姿态RPY角；3)匹配GPS数据和LiDAR的点云数据，通过时间戳对齐的方式实现数据匹配；4)结合步骤2)处理GPS得到的位姿数据和LiDAR的点云数据检验GPS数据的可靠性；5)使用雷达里程计算法LOAM获取(X,Y,Z)和RPY角；6)在GPS数据可靠的地方，使用GPS获取的位姿作为最终的位姿；在GPS数据不可靠的路段，利用该路段起点和终点的GPS位姿优化LOAM算法的位姿来获取最终的位姿；7)使用步骤6)输出的位姿转换激光雷达的点云数据到世界坐标系下，获取最终的全局地图。本发明适用于大范围城市三维地图的构建。
📄 2018113064550
📂 G01S17_86
👤 浙江工业大学
📅 2018-11-05
一种基于点云区域相关性的动态环境RGB‑D视觉SLAM方法，可以作为ORBSLAM2/3系统的前端预处理，过滤出动态区域，从而减少错误的数据关联。整个系统的输入需要当前帧的RGB图像和深度图生成点云，处理完一帧后将作为参考帧暂时被保存在系统中不进行二次处理。利用聚类算法对深度图进行聚类划分出子点云，然后依次计算子点云与参考帧之间的子位姿变化，与此同时，本文提出一种子点云动静相关性的想法，结合该想法和子位姿可以有效的识别出哪些子点云属于动态点云，无需依赖对极几何约束，也不需要提前知道相机大概的自身位姿。本发明很好的降低了动态物体对机器人的定位影响，提升了系统的鲁棒性和场景的泛化性。
📄 2023101767503
📂 G01S17_86
👤 浙江工业大学
📅 2023-02-28
一种基于前后帧进行特征匹配的双目惯导SLAM系统，双目信息采集、特征提取与匹配模块包括双目特征提取子模块和估计帧间运动子模块；IMU模块包括IMU信息采集子模块和运动估计子模块；双窗口非线性优化模块包括双窗口窗子模块，跟踪和优化局部地图子模块，关键帧子模块；局部建图模块包括插入关键帧模块、检查点云图模块和检查关键帧子模块；回环检测及优化模块包括回环检测子模块、计算相似变换、闭环融合和全局优化子模块。本发明提供一种鲁棒性好、准确性高、实时性好的一种基于四幅图片的特征匹配的双目惯导SLAM系统。
📄 2019102377880
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2019-03-27
一种使用消费级GPS和2.5D建筑物模型的面向SLAM的室外定位方法，包括如下步骤：1)建立坐标系及坐标系之间的统一；2)在系统初始化阶段使用传感器估计相机位姿和2.5D建筑模型，获得图像深度图；再在图像上提取ORB特征点并在深度图上获取特征点对应的深度值，并用于创建3D地图点，从而构建SLAM初始化地图；3)在系统后端优化过程中，在成功跟踪地图点后，系统利用重投影误差同时优化地图点和相机位姿，最后当SLAM系统建立后，系统添加基于建筑物模型优化项和传感器优化项进行优化。本发明既能够快速初始化，又能提升室外相机定位和环境重建的精度。
📄 2019109396435
📂 G01C9_00
👤 浙江工业大学
📅 2019-09-30
本发明公开了一种基于视觉先验信息和地图恢复的SLAM方法，包括：以预设格式保存针对当前环境构建的SLAM地图，作为先验地图；加载所述先验地图，使用重定位初始化算法完成初始化，固定SLAM坐标系后进行跟踪和建图；当跟踪失败时，自动保存已构建的SLAM地图，作为跟踪成功地图，并采用自适应重新初始化方法完成重新初始化，继续进行跟踪与建图，并将重新初始化后构建的SLAM地图作为恢复地图；采用回环检测算法获得跟踪成功地图与恢复地图之间的转换关系；根据所述转换关系，采用地图恢复法拼接跟踪成功地图与恢复地图，得到当前环境的全局地图。本发明解决了SLAM系统初始化的坐标系不统一，以及跟踪失败到重新定位成功之前地图信息丢失的问题。
📄 2019105945645
📂 G06T3_40
👤 浙江工业大学
📅 2019-07-03
本发明公开了一种基于多掩膜融合的视觉SLAM方法，包括：获取RGB图像及其对应的深度图像以提取特征点和深度信息；对RGB图像中的物体进行分类，分别为C1，C2和C3；仅使用C1区域的特征点进行相机位姿初步估计得到Tinit，根据Tinit计算特征点的极线约束误差与深度投影误差，将两种误差进行融合，并对属于C1类别的静态特征点进行建模，然后判断其余特征点的运动状态；计算不属于动态点的特征点的静态权重，用于加权相机位姿估计，以得到最终相机位姿估计结果；根据动态点计算得到动态区域掩膜，并与C3类别区域的动态区域掩码进行融合得到第一动态区域掩膜，进而对静态场景进行重建。本发明准确识别运动区域，生成仅包含静态物体的地图。
📄 2024112472011
📂 G06V10_764
👤 浙江工业大学
📅 2024-09-06
本发明公开了一种基于语义分割网络的动态场景视觉SLAM优化方法。该方法包括，1：通过相机采集彩图和深度图；2：通过语义分割网络去除先验动态物体的影响；3：通过轻量化追踪模块估计当前帧位姿；4：通过改进的多视角几何算法滤除非先验动态物体。5：多视角几何检测结果与LR‑ASPP的检测结果进行相互验证，得到完整的动态区域，过滤掉动态区域上的ORB特征点后进入跟踪线程，跟踪线程产生关键帧。6：根据关键帧的相关数据构建动态场景下的八叉树地图。本发明充分利用了语义分割网络输出的语义信息基础，减少了区域生长算法的使用，提高了系统的运行速度，并且根据关键帧构建可复用的八叉树地图，减小内存占用，提高了地图查找效率。
📄 2022107150339
📂 G06T17_00
👤 安徽工业大学
📅 2022-06-23
本发明公开了一种基于融合UWB的视觉SLAM的室内定位与导航的方法。本发明包括通过传感器获取环境的图片，构建点云地图，根据相邻两帧图片中ORB特征点匹配获取相邻图片的位姿，同时利用UWB实现定位，记录传感器的位置信息，随后按照一定的路线移动传感器获取位姿，构建地图，并记录每次切换位置后的坐标，通过计算TOF算法获取的当前位置与之前位置是否重复辅助图片相似度检测进行回环检测，并且计算偏移量，将TOF算法的位置关系对于偏移量进行校正，调整机器人位姿，修正点云地图。本发明不仅在正常环境中具备良好的导航定位功能，还可在复杂的室内环境中进行精确定位，并且以较高的准确度为环境建立三维模型。
📄 2019109496804
📂 G01C21_20
👤 杭州电子科技大学
📅 2019-10-08
本发明公开一种基于视觉SLAM的室内移动平台，包括底盘和安装板，安装板底端中心固定连接有转杆，转杆中部固定套接有齿轮二，底盘中心开设有通孔，滑杆滑动连接在滑槽中，底盘顶部固定安装有减速电机一，减速电机一输出轴上固定连接有与齿轮二啮合的齿轮一，齿轮二另一侧上啮合有齿轮三，通过安装板通过转杆转动连接在底盘上，通过转杆带动安装板水平转动180度，从而可以快速对安装板进行首尾调换，从而实现快速掉头，方便快捷，安装板在支撑机构的支撑下可以平稳的转动，利用支撑机构顶端的滚轮可以减小与安装板的摩擦，延长安装板的实用寿命，同时支撑机构中的弹簧可以减小安装板的晃动，有利于保护安装板上的器件。
📄 2021106751979
📂 G01S17_93
👤 杭州漫池微电子技术有限公司
📅 2021-06-18
柿子坊 · 知识产权运营
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