发明专利已授权

一种适用于动态环境的轻量化视觉SLAM方法

📄 申请号：CN202310644329.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-06-02

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73 , G01C21_20 , G06V10_762 , G06N7_01 , G06V10_26 ,

技术画像

所属领域

视觉SLAM 视觉SLAM 计算机视觉人工智能算法

应用场景

移动机器人, 自动驾驶, 无人机导航, 增强现实, 智能仓储

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种适用于动态环境的轻量化视觉SLAM方法，包括：获取当前环境的RGB图像与深度图像，并从RGB图像中提取特征点；对RGB图像进行语义分割，根据物体的语义标签，对特征点赋予初始运动概率；剔除图像中初始语义运动概率过大的特征点，对于剩余特征点进行跟踪得到初始相机位姿；使用基于聚类的几何方法来判断图像中各点的几何运动概率；使用贝叶斯更新框架融合语义和几何信息得到静态点；再次进行跟踪，在重投影误差计算中使用特征点的运动概率，从而得到优化相机位姿；将静态特征点用于局部BA优化，生成稀疏的三维点云地图，并进行回环检测，消除系统的累计误差，得到最终相机位姿。本发明运算简单、成本低，且能够应用于大多数实际场景中。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种用于低标注工业语料的知识图谱构建的关系抽取方法

当前第 / 件

一种基于区块链分片技术的产品全环节信息追溯系统

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_73)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：15 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)

一种适用于动态环境的轻量化视觉SLAM方法

著录项目信息

技术画像

所属领域

应用场景

摘要

法律状态时间线

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_73)

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

高强度轻量化商用车扰流板注塑成型模具

一种轻量化车用线束

基于尺度感知和联合注意力的红外小目标检测方法与系统

服务项目

资源中心

关于柿子坊