发明专利已授权

一种基于V2X通信与双目视觉的协同局部路径规划方法

📄 申请号：CN201910133334.9 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-02-22

公开号

CN109920246B

公开日

2022-02-11

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G08G1_01

IPC 分类号

G08G1_01 , G08G1_0968 , H04L67_12 , H04W4_02 , H04W4_024 , H04W4_44 , G06V20_58 , G01C21_20 , G01C21_34 , G05D1_02 ,

技术画像

所属领域

路径规划路径规划 V2X通信计算机视觉

应用场景

智能驾驶, 车联网, 自动驾驶, 辅助驾驶, 车路协同

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摘要

本发明请求保护一种基于V2X通信与双目视觉的协同局部路径规划方法。OBU通过双目前置摄像头、OBD设备和V2X通信获取车身信息和环境信息并传输给协同局部路径规划控制器；然后通过交通对象混合态势估计模型对交通对象状态进行状态预测，再通过多源数据融合算法将态势估计后的交通对象信息与交通规则进行时空数据融合，然后将融合后的交通数据通过坐标映射模型构建具有高可信度的交通路况地图，再结合自车车辆信息通过自车态势估计模型计算自车态势，然后通过改进局部路径规划算法计算出当前车辆最优平滑行驶路径；最后将该路径传输给OBU，并通过V2X广播给其他车辆。本方法结合视距和非视距的交通对象状态感知，提高了车辆环境感知、局部路径规划的准确性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240507

?? 专利权的转移：

20240322

?? 专利权的转移：

20220211

✅ 授权

20190716

?? 实质审查的生效：

20190621

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：28 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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