本发明公开L型路径趋势改进A‑STAR算法的智能仓储物流机器人路径规划方法，在A‑STAR算法规划出初始路径之后，依据“尽可能使局部路径与S、T构成的路径趋势一致”的原则，通过路径趋势标识进行优化。局部路径中，邻近的三个节点k‑1、k、k+1构成L型链路时，判断其与当前L型路径趋势标识是否匹配，如果匹配，判断局部链路中间节点k的对角节点D是否为障碍物，如果不是障碍物，则将对角节点D替换该节点k。本发明提出的L型路径趋势改进A‑STAR算方法，以微小的算法运行时间代价，能够有效减少智能仓储物流机器人路径规划中局部路径的转折次数和累计转折角度。
📄 2021110809169
📂 G05D1_02
👤 龙岩学院
📅 2021-09-15
本发明公开了一种信息安全路径规划方法、系统、设备及可读存储介质，通过获取信息传递的地图信息，根据获取的地图信息建立赋值标签Petri网模型，采集信息传递的起始点和目的地信息，并根据起始点和目的地信息，在Petri网模型上建立对应的可达图，根据可达图得到不透明性路径，从而完成信息安全路径规划，本发明规划出一条从起始点到目的地的路径，能够让入侵者根据路径信息无法从起始点推断出目的地，即从起始点通过该路径信息推断出的目的地不具有唯一性，这样能够很好的隐藏目的地的信息，保证了路径的不透明性，从而保障了系统的安全性。
📄 2022101932154
📂 G05D1_02
👤 陕西科技大学
📅 2022-02-28
一种基于水波优化‑禁忌搜索的智能仓库AGV作业优化调度方法，不仅考虑了AGV的拣货路径规划，还考虑到多个AGV间的拣货任务分配；采用网格法描述仓库环境，使用简易型水波优化算法作为主算法为AGV分配拣货子集，传播和碎浪算子使用基于比特反转的局部搜索操作，传播和随浪操作将全局搜索和局部搜索很好地相结合，既保证了算法的全局搜索能力，又一定程度避免了搜索陷入局部最优；而用于规划拣货路径的子算法采用了禁忌搜索；该方法引入了避碰策略，可以更好地最小化所有AGV的最大拣货完成时间，并避免拣货过程中发生碰撞。本发明合理地调度仓储作业中的多个AGV，提高仓库作业效率，缩短最大拣货时间，提升仓储系统运转效率。
📄 2021105102571
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2021-05-11
基于复拉普拉斯矩阵的编队控制方法，步骤如下：1)建立复平面内的多移动机器人运动模型。2)建立多机器人系统的通信网络及网络通信对应的拓扑图。3)构建对应通信网络拓扑的实拉普拉斯矩阵。4)根据编队需求和实拉普拉斯矩阵配置复拉普拉斯矩阵的权重。5)设计计算分布式离散控制信号。本发明能够让工程师快速设计机器人编队网络框架，使机器人形成指定队形，该方法是分布式的，所利用信息仅仅是机器人自身的信息和能够测量的临近机器人的信息，并且设计简便，实用性强，为多移动机器人的高效编队提供了可行方案。
📄 2020114992332
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2020-12-18
一种适用于复杂未知环境的自适应SAC‑PID方法，实现了无模型的PID参数的自适应最优整定。包含如下步骤：首先，获取表征移动机器人当前状态特征的信息；其次，基于深度强化学习SoftActor‑Critic算法，将状态信息输入强化学习网络模型，得到PID控制器的参数，PID控制器输出角速度信息控制移动机器人循迹；最后，根据设计好的奖励函数计算此次动作的奖励，并得到下一个时刻的状态，在与环境的交互中不断优化强化学习网络模型，得到最优的策略网络。该方法克服了传统PID控制自适应调参中对模型和经验的依赖，在仿真和落地的实验中均取得了优异的效果，并且具备良好的泛化性和鲁棒性。
📄 2021105256175
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2021-05-13
本发明属于机器人领域，具体涉及本发明公开了一种移动机器人位置和姿态同时规划方法，包括在路径规划模块中获取规划好的位姿点Pi＝(x,y,θ),i＝0,1,…,n,n≥5；整理移动机器人的位姿点序列，以满足移动机器人的运动状态要求；用基于李群李代数表示的De Casteljau算法生成Bezier曲线表示下的连续位姿轨迹，使用差分方法获得移动机器人位姿轨迹速度曲线；将笛卡尔空间规划的速度映射到移动机器人工作空间中作为速度以输入控制机器人在位置和姿态上同步运动变化。本发明能连续光滑移动机器人运动速度和加速度连续光滑，有效提高移动机器人运动的平稳性。
📄 2022108604269
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2022-07-21
本发明针对不同的障碍物与机械臂的速度关系，分别建立斥力场向量函数，并利用Pivot算法改进斥力场向量函数。首先，本发明通过Kinetic相机，获取障碍物，目标点以及机械臂的位姿关系。其次，本发明通过在机械臂末端执行器构造边界球，判断障碍物是否进入边界球并执行避障任务，定义引力场向量函数，再根据障碍物与机械臂的速度关系定义斥力场向量函数，主要考虑以下情况：1)障碍物快速接近机械臂，当速度vH＞vrobot_endm/s，所规划的新路径不能保证人体的安全，机械臂根据人的运动方向，通过Pivot算法优化斥力场向量函数；2)障碍物缓慢接近机械臂，当速度vH＜vrobot_endm/s，使用传统的斥力场向量函数。最后对引力以及斥力进行矢量合成，进行轨迹规划，生成避免碰撞的新路径，当机械臂陷入局部最小值时，引入时间因子，对机械臂产生一定扰动，快速脱离。如果人突然加速，应该对第一种情况做出反应。
📄 201910444495X
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2019-05-27
一种基于人工势场法与实例分割算法融合的智能避障方法，包括：通过采集现实场景障碍物图片数据，使用Python脚本制作实例分割数据集；将数据集导入至Yolact算法进行训练，并制作ROS包；利用ZED2相机提取障碍物的深度信息，将实例分割的结果融合深度信息便可得到障碍物的世界坐标、类别CLASS以及MASK(遮罩)，将上述三个结果融合至改进的人工势场法中，定义目标点世界坐标，便可以实现在抢险救灾场景中有选择性的避障。本发明解决在抢险救灾场景中遇到障碍物耽误最佳抢险时间的问题，使之最快到达救援点。
📄 2022102595355
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2022-03-16
一种基于改进捕食者猎物模型和DMPC的多机器人全覆盖路径规划方法，输入地图空间，机器人位置和运动优先级等信息；对地图空间栅格化，并赋予栅格状态属性；随机生成初始参数种群和种群数量；根据周围栅格状态，确定机器人运动模型；进入死区时，利用A*回溯脱离；未进入死区，根据激励函数找到周围激励最大的栅格并移动；引入DMPC方法，根据运动模型，预测机器人的移动序列；利用WOA对参数优化求解寻找最佳的移动序列；通过不断的滚动决策，实现地图的全覆盖。本发明能够得到路径重复率低，总路径长度短的全覆盖路径。
📄 2021108243162
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2021-07-21
基于动态窗口与虚拟目标点的避障方法，利用虚拟目标点以引导机器人前进，结合动态窗口下达机器人的运动指令，使机器人避开障碍物到达目标点。首先，机器人根据其传感器上反馈的有关障碍物的角度与距离信息预测障碍物的运动轨迹；然后根据对障碍物的轨迹预测，结合机器人的运动状态与真实目标点的位置，生成多个虚拟目标点，并通过评价函数综合考虑机器人的朝向和虚拟目标点与真实目标点的距离，筛选出最优的虚拟目标；最后机器人根据对障碍物的轨迹预测与虚拟目标点的位置，通过动态窗口法生成机器人下一时刻的控制指令集，并通过评价函数综合考虑机器人的朝向、运行速度与其和目标点的距离，筛选出机器人下一时刻最优的控制指令。
📄 2017111125220
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2017-11-13
一种移动机器人视觉伺服保性能跟踪控制方法，包括以下步骤：1)考虑输入约束，将移动机器人视觉伺服跟踪控制问题建模成一类具有参数不确定的跟踪误差状态空间模型；2)设计保性能指标函数；3)基于保性能控制算法设计路径跟踪控制器；4)定义输入约束；5)设计保性能跟踪控制器。本发明提供了一种可以有效解决具有输入约束的移动机器人视觉伺服保性能路径跟踪控制方法。
📄 2018105489690
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2018-05-31
一种自适应前沿探索目标点选取的自主探索与避障方法，首先通过激光扫描仪扫描信息解释可通行区域选择的原理；其次通过基于自适应前沿探索目标点选取原理，选择适应当前时刻机器人位姿处的探索阈值，根据探索阈值及评价函数选择最优的探索目标点，考虑机器人在运动至探索目标点的过程中可能出现动态障碍物的情况，采用最小二乘法拟合动态障碍物的运动轨迹，判断机器人与障碍物的相对关系，再根据自适应前沿探索目标点选取原则，选择有效的探索目标点；最后，通过查询探索目标点的数据集，有效避免重复探索和漏探索的可能，确保探索的地图的完整性。本发明不仅可以满足实际应用的精度与实时性要求，而且成本较低。
📄 2018108097041
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2018-07-23
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