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本发明公开了一种交通指示设施遮挡检测方法。本发明采用的检测装置安装在目标交通指示设施上。现有技术中没有能够自动检测交通指示设施是否被遮挡的装置或方法。本发明采用的检测装置包括测距传感器、控制器、舵机和无线通信模块。测距传感器与目标交通指示设施的支架构成转动副，且由舵机驱动。本发明通过能够翻转的测距装置，能够实现对交通指示设施靠近道边边缘一侧被遮挡情况的检测，从而在交通指示设施被遮挡前就及时通知相关部门进行问题排除，解决了车辆通过路口时由于交通指示设施被树叶等遮挡无法获知信号灯状态的问题。本发明能够保障交通指示设施的可见性，能够有效提高了过马路行人的安全系数。

基于北斗的自行共享式高速公路故障车辆警示系统，包括：警示装置和车辆驾驶员终端；基于北斗导航系统，根据故障车辆驾驶员终端发来的故障车辆位置等信息，警示装置能在高速波形护栏上自主运动至警示位置（故障车辆后方150米），并利用投影灯向故障车辆所在车道投影警示标语，同时发出警示声音和闪烁警灯，提醒来车注意避让故障车辆。警示装置还可判断是否有车辆闯入故障车辆所在车道，并及时向故障车辆驾驶员终端发出预警。本发明采用统一管理、共享使用方式工作，由高速公路管理部门设置警示装置，广大车辆驾驶员通过终端查看并调用警示装置，保证警示装置管护水平的同时降低驾驶员使用成本，利于推广。

本发明公开了一种城市道路系统交通信号灯故障检测方法。本发明基于正半马尔科夫跳变系统建模方法、事件触发策略和故障检测滤波器技术，针对道路上随机发生的车流量进行数据采集，提出了一种城市道路系统交通信号灯故障检测方法，该方法可以有效的对交通信号灯进行故障检测，从而有效处理城市道路上车辆阻塞、人流拥挤以及其他各种不确定因素导致的交通瘫痪和交通事故等一系列问题。通过设计事件触发故障检测滤波器，能够及时的检测交通信号灯的故障，保证道路的通畅运行。

基于北斗的自行共享式高速公路故障车辆警示系统，包括：警示装置和车辆驾驶员终端；基于北斗导航系统，根据故障车辆驾驶员终端发来的故障车辆位置等信息，警示装置能在高速波形护栏上自主运动至警示位置（故障车辆后方150米），并利用投影灯向故障车辆所在车道投影警示标语，同时发出警示声音和闪烁警灯，提醒来车注意避让故障车辆。警示装置还可判断是否有车辆闯入故障车辆所在车道，并及时向故障车辆驾驶员终端发出预警。本实用新型采用统一管理、共享使用方式工作，由高速公路管理部门设置警示装置，广大车辆驾驶员通过终端查看并调用警示装置，保证警示装置管护水平的同时降低驾驶员使用成本，利于推广。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利