发明专利已授权

一种火灾场景下消防机器人的实时火焰定位方法

📄 申请号：CN202211103906.7 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2022-09-09

公开号

CN116309810A

公开日

2023-06-23

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73 , G06T7_55 , G06T7_11 , G06V10_774 , G06V10_75 , G06V10_762 , G06T1_00 ,

技术画像

所属领域

消防机器人图像识别目标检测人工智能算法消防机器人

应用场景

消防灭火, 火灾救援, 智能消防, 机器人巡检, 火焰探测

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明涉及一种火灾场景下消防机器人的实时火焰定位方法，属于机器人建图定位及计算机视觉图像分割技术领域，所述定位方法包括：S1，制作数据集并训练火焰分割模型；S2，移动消防机器人实时定位及建图，获取当前时刻的相机位姿；S3，应用图像分割算法分割当前图像帧火焰区域；S4，提取火焰区域内匹配特征点并使用双目深度估计算法得到火焰点的坐标；S5，使用聚类算法分离出不同火焰实例及过滤误检测火焰点；S6，计算S5所得聚类中心输出火焰中心点定位坐标。本发明增强了火焰区域提取的可信度及鲁棒性，提高了真实世界中火焰中心点的定位准确度，能够帮助消防机器人进行实时准确的灭火操作。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于目标跟踪的动态场景双目视觉SLAM方法

当前第 / 件

一种对电网虚假数据注入攻击的时空检测方法

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_73)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：77 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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