发明专利已授权

一种基于目标跟踪的动态场景双目视觉SLAM方法

📄 申请号：CN202310038970.X 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2023-01-12

公开号

CN116052046A

公开日

2023-05-02

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V20_40

IPC 分类号

G06V20_40 , G06V40_20 , G06F17_16 ,

技术画像

所属领域

视觉SLAM 视觉SLAM 双目视觉目标跟踪

应用场景

机器人导航, 自动驾驶, 增强现实, 无人机自主飞行, 动态环境感知

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摘要

本发明公开了一种基于目标跟踪的动态场景双目视觉SLAM方法，属于同步定位与地图构建领域，在远端采用嵌入式设备控制安装在运动体上的随动云台相机并采集图像，在服务端使用嵌入式设备部署算法，算法采用结合目标跟踪的SLAM算法排除视野内运动体自身的遮挡机构和动态物体的干扰，减小位姿计算和地图构建的误差。本发明不仅能够对动态物体进行目标检测与分割，还能够对视野遮挡物体进行分割，基于轻量目标检测网络和分布式的结构，减少资源消耗，使得算法可以部署在嵌入式设备上。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于多传感器融合的车前高程信息提取方法及系统

当前第 / 件

一种火灾场景下消防机器人的实时火焰定位方法

同领域国内专利 · IPC: (G06V20_40)

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