发明专利已授权

相机外参标定方法、装置、系统及存储介质

📄 申请号：CN202010398722.2 📄 发布日：2026/04/27

著录项目信息

申请日

2020-05-12

公开号

CN113658262B

公开日

2023-06-13

申请人

广东高航知识产权运营有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_80

IPC 分类号

G06T7_80

技术画像

所属领域

外参标定相机标定计算机视觉图像处理外参标定

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 增强现实, 工业视觉检测, 安防监控

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摘要

本申请公开了一种相机外参标定、装置、系统及存储介质，属于车载环视系统技术领域。方法包括：车辆停放于两侧直线之间，每侧包括相互平行的n条直线，基于相机内参，对车载相机的原始视图进行畸变校正，得到畸变校正图，畸变校正图包括多条直线；基于畸变校正图中的点在车身世界坐标系与在图像坐标系的坐标的第一转换关系，确定车身世界坐标系与图像坐标系的第一转换矩阵；基于多条直线在图像坐标系中的第一直线方程及第一转换矩阵，确定多条直线在车身世界坐标系中的第二直线方程；基于多条直线在真实世界中的位置关系，对第二直线方程中的相机外参变量进行迭代优化。本申请中的标定场地易于精确布置，减轻了标定操作难度，扩展了外的标定方式。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20260213

?? 专利权的转移：

20230613

✅ 授权

20211203

?? 实质审查的生效：

20211116

📄 公开

一种全景图像合成方法、装置及电子设备

当前第 / 件

联合标定方法及装置、目标对象检测方法、系统及装置

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G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

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