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本申请实施例提供了相机外参标定方法、系统及装置，实现了相机外参的标定；部署简单方便，标定效率高，适合工程应用，相较于传统标定方案，不需要在相机视场中临时布设大量特征点，工程应用难度大大降低；标定时工作站仅需在相机视场中进行短暂停留即可完成标定，整体的标定工作效率得到大大提高；能够被持续复用，长期来看，较传统方法更具经济和环保优势。并且测量精度高，能够获得更准确的外参标定结果，利用空间定位技术测量相机和参考点位置，较传统方法中人工测量标定点的方式所获得的空间位置精度更高；且标定算法的计算流程更为简单，不需要在多个坐标系之间反复地进行坐标转换，引入误差更少，能够得到更高精度的标定结果。

本申请公开了一种相机外参标定、装置、系统及存储介质，属于车载环视系统技术领域。方法包括：车辆停放于两侧直线之间，每侧包括相互平行的n条直线，基于相机内参，对车载相机的原始视图进行畸变校正，得到畸变校正图，畸变校正图包括多条直线；基于畸变校正图中的点在车身世界坐标系与在图像坐标系的坐标的第一转换关系，确定车身世界坐标系与图像坐标系的第一转换矩阵；基于多条直线在图像坐标系中的第一直线方程及第一转换矩阵，确定多条直线在车身世界坐标系中的第二直线方程；基于多条直线在真实世界中的位置关系，对第二直线方程中的相机外参变量进行迭代优化。本申请中的标定场地易于精确布置，减轻了标定操作难度，扩展了外的标定方式。