一种定位方法及系统

摘     要：本发明公开了一种定位方法及系统。其中，该方法至少包括：获取图像序列；对所述图像序列中相邻两帧图像进行2D特征点的提取和匹配；获取提取和匹配后的2D特征点的3D特征点；通过帧间运动位移度量值和内点数量选择通过光流法或特征匹配法将所述3D特征点对应的2D特征点与当前帧的特征点进行匹配，得到当前时刻的旋转矩阵和当前时刻的平移向量；基于所述当前时刻的旋转矩阵和所述当前时刻的平移向量得到定位位置。本发明通过分别求出这两种方法所使用的帧间运动位移度量值和内点数量来灵活交替选择相应算法的计算结果，不仅加快了定位速度，而且提高了定位精度，在复杂环境下有很强的实用性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注