发明专利已授权

一种基于CPG模型的仿人机器人步态规划方法（通用工业领域：机械制造、电子设备、化工生产、建筑工程、材料加工、设备制造、工业自动化、质量检测；民生领域：日用品生产、医疗器械、家用电器、办公用品、消费电子；科研领域：科学研究、技术开发、实验设备、检测技术、工艺优化）

📄 申请号：CN201710487162.6 📄 发布日：2025/11/14

著录项目信息

申请日

2017-06-23

公开号

CN107315346B

公开日

2020-01-14

申请人

江苏叁生科技集团有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

质量检测机器人控制步态规划仿人机器人电子设备质量检测

应用场景

智能制造, 工业自动化, 服务机器人, 科研实验

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摘要

本发明涉及仿人机器人技术领域，尤其涉及一种基于CPG模型的仿人机器人步态规划方法。它包括以下步骤：(1)、根据机器人具体的硬件参数，建立相应的耦合振荡器模型：(2)、改进模型，增加质心偏移控制项，得到改进后的振荡器模型：(3)、以速度为输入条件，利用遗传算法优化，得到步骤(2)中的参数的最优值，然后再将得到的参数最优值代入步骤(2)中的模型。采用这种规划方法，当机器人急加速或者快速移动时不容易出现前后震荡而导致摔倒。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250228

?? 专利权的转移：

20250124

?? 专利权的转移：

20200114

✅ 授权

20171128

?? 实质审查的生效：

20171103

📄 公开

一种定位方法及系统（通用工业领域：机械制造、电子设备、化工生产、建筑工程、材料加工、设备制造、工业自动化、质量检测；民生领域：日用品生产、医疗器械、家用电器、办公用品、消费电子；科研领域：科学研究、技术开发、实验设备、检测技术、工艺优化）

当前第 / 件

动态环境下的目标状态预估方法（通用工业领域：机械制造、电子设备、化工生产、建筑工程、材料加工、设备制造、工业自动化、质量检测；民生领域：日用品生产、医疗器械、家用电器、办公用品、消费电子；科研领域：科学研究、技术开发、实验设备、检测技术、工艺优化）

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：90 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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