一种机械臂关节角度检测方法

摘     要：本发明公开了一种机械臂关节角度检测方法，包括步骤：1)采集RGB‑D原始图像；2)提取机械臂轮廓；3)对提取的机械臂轮廓进行平滑处理；4)提取机械臂轮廓骨架；5)定位机械臂关节点；6)计算机械臂关节角度。机械臂轮廓的提取采用的是彩色图像与深度图像结合的阈值分割技术；机械臂关节点的定位是通过细化算法提取出机械臂轮廓骨架，然后结合机械臂各刚体部件的位置关系和骨架线的长度对其关节点定位；机械臂关节角度是根据关节点的三维信息，由向量的可平移性质及方向性将机械臂关节角度计算简化为对空间向量夹角的计算得到。本发明阈值分割效果好，关节点的定位更加准确，能够良好的计算出机械臂各关节角度，鲁棒性较强，简单有效。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注