发明专利已授权

一种机械臂关节角度检测方法

📄 申请号：CN201610948647.6 📄 发布日：2025/11/16

著录项目信息

申请日

2016-10-26

公开号

CN106384115B

公开日

2019-10-22

申请人

北京中裕网络科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06K9_44

IPC 分类号

G06K9_44 , G06K9_46 , G06K9_38 , G06T7_136 ,

技术画像

所属领域

机械臂工业机器人传感器技术自动控制系统角度检测机械臂

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 机械臂运动控制

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摘要

本发明公开了一种机械臂关节角度检测方法，包括步骤：1)采集RGB‑D原始图像；2)提取机械臂轮廓；3)对提取的机械臂轮廓进行平滑处理；4)提取机械臂轮廓骨架；5)定位机械臂关节点；6)计算机械臂关节角度。机械臂轮廓的提取采用的是彩色图像与深度图像结合的阈值分割技术；机械臂关节点的定位是通过细化算法提取出机械臂轮廓骨架，然后结合机械臂各刚体部件的位置关系和骨架线的长度对其关节点定位；机械臂关节角度是根据关节点的三维信息，由向量的可平移性质及方向性将机械臂关节角度计算简化为对空间向量夹角的计算得到。本发明阈值分割效果好，关节点的定位更加准确，能够良好的计算出机械臂各关节角度，鲁棒性较强，简单有效。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250404

?? 专利权的转移：

20250124

?? 专利权的转移：

20191022

✅ 授权

20170308

?? 实质审查的生效：

20170208

📄 公开

一种用于制造物流运输真空管道内高真空度的装置

当前第 / 件

一种定位方法及系统（通用工业领域：机械制造、电子设备、化工生产、建筑工程、材料加工、设备制造、工业自动化、质量检测；民生领域：日用品生产、医疗器械、家用电器、办公用品、消费电子；科研领域：科学研究、技术开发、实验设备、检测技术、工艺优化）

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G06K9_00 G06K9_20 G06K9_22 G06K9_24 G06K9_32 G06K9_34 G06K9_36 G06K9_38 G06K9_40 G06K9_42 G06K9_44 G06K9_46 G06K9_62 G06K9_66 G06K9_68 G06K9_72 覆盖16个领域

¥6700.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：96 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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📊 出价记录 (3条)

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