发明专利已授权

一种基于自适应局部和分组关联策略的SLAM数据关联方法

Name: 一种基于自适应局部和分组关联策略的SLAM数据关联方法
Brand: 重庆邮电大学
SKU: 2019105999289
Price: 12000.0 CNY
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910599928.9 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-07-04

公开号

CN110427520B

公开日

2022-08-23

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F16_90

IPC 分类号

G06F16_90 , G06K9_62 , G01C21_20 ,

技术画像

所属领域

SLAM算法 SLAM算法数据关联机器人定位与建图

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 无人机自主飞行, 增强现实, 室内定位

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摘要

本发明请求保护一种基于自适应局部和分组关联策略的SLAM数据关联方法。具体步骤为：首先，根据移动机器人当前时刻的位置、传感器的量测范围以及当前时刻观测值的分布情况自适应地确定局部数据关联区域；然后，根据局部关联区域以及当前观测值的数量和分布自适应地确定观测值的分组数，并以此为基础利用高斯混合聚类算法将当前观测值分组；接着，使用联合兼容分支定界算法完成各组中观测值和局部区域中特征点之间的数据关联并筛选出各组最优关联解；最后，整合各组最优解得到最终的数据关联结果。实验结果证实了本方法能够在能够在保证高关联正确率的同时降低关联计算量。

常见问题

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是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN110427520B

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当前标价为 12000.0 元，不含过户费。支持议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220823

✅ 授权

20191203

?? 实质审查的生效：

20191108

📄 公开

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