一种基于自适应局部和分组关联策略的SLAM数据关联方法

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摘     要：本发明请求保护一种基于自适应局部和分组关联策略的SLAM数据关联方法。具体步骤为：首先，根据移动机器人当前时刻的位置、传感器的量测范围以及当前时刻观测值的分布情况自适应地确定局部数据关联区域；然后，根据局部关联区域以及当前观测值的数量和分布自适应地确定观测值的分组数，并以此为基础利用高斯混合聚类算法将当前观测值分组；接着，使用联合兼容分支定界算法完成各组中观测值和局部区域中特征点之间的数据关联并筛选出各组最优关联解；最后，整合各组最优解得到最终的数据关联结果。实验结果证实了本方法能够在能够在保证高关联正确率的同时降低关联计算量。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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