一种基于车路通信的隧道内车辆融合定位系统及方法

摘     要：本发明请求保护一种基于车路通信的隧道内车辆融合定位系统及方法，系统由路侧单元与车载定位设备组成。路侧单元包括离线图像地图、图像匹配和路侧通信模块，车载定位设备包括图像预处理、车载通信、惯性导航和融合定位模块。预先在隧道中等间距地布置在该隧道内具有唯一性的图像标签，并采集含有标签的隧道图像，构造隧道的离线图像地图。车载定位设备利用图像传感器采集包含图像标签的车辆前方图像，进行预处理，并发送给路侧单元。路侧单元根据接收的图像与存储的隧道离线图像地图进行图像匹配定位，并将结果发送给车载定位设备。车载定位设备接收图像匹配定位结果，与惯性导航模块计算得到的位置数据进行融合，得到车辆在隧道内的准确定位。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/03/19	授权
  2020/05/19	实质审查的生效	IPC(主分类): H04W 4/02 专利申请号: 201911024053.6 申请日: 2019.10.25
  2020/04/24	公开