发明专利已授权

一种基于地面辅助线的外参标定方法及装置

Name: 一种基于地面辅助线的外参标定方法及装置
Brand: 广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
SKU: 202211220135X
Availability: InStock

📄 申请号：CN202211220135.X 📄 发布日：2026/11/02

著录项目信息

申请日

2022-09-30

公开号

CN115511976B

公开日

2026-03-10

申请人

广东省大湾区集成电路与系统应用研究院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_80

IPC 分类号

G06T7_80 , G06T7_73 , G06T7_66 ,

技术画像

所属领域

计算机视觉计算机视觉相机标定传感器标定

应用场景

自动驾驶, 辅助驾驶, 智能交通, 车载视觉, 车辆感知

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摘要

本发明公开了一种基于地面辅助线的外参标定方法及装置，包括：获取地面辅助线的RGB图像和深度图像对齐后的图像数据；获取每个标识点在摄像机坐标系下的坐标，并在摄像机坐标系下进行直线拟合，得到拟合直线的方向向量；获取地面平面方程，并根据所拟合直线的方向向量及地面平面的法向量，计算叉车坐标系在摄像机坐标系下的旋转矩阵表示；获取叉车坐标系的原点在摄像机坐标系下的坐标；根据叉车坐标系在摄像机坐标系下的旋转矩阵表示及叉车坐标系的原点在摄像机坐标系下的坐标，得到叉车坐标系与摄像机坐标系的变换关系，进而完成摄像机的外参标定。本发明不需要其他标定工具或模板，易于产品批量化生产，同时外参标定结果的准确性和鲁棒性高。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN115511976B

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种货架位姿识别方法、装置、设备及存储介质

当前第 / 件

一种基于叉车直线运动的外参标定方法及装置

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