发明专利已授权

一种基于叉车直线运动的外参标定方法及装置

Name: 一种基于叉车直线运动的外参标定方法及装置
Brand: 广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
SKU: 2022112238528
Availability: InStock

📄 申请号：CN202211223852.8 📄 发布日：2026/11/02

著录项目信息

申请日

2022-09-30

公开号

CN115511978B

公开日

2026-01-30

申请人

广东省大湾区集成电路与系统应用研究院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_80

IPC 分类号

G06T7_80 , G06T7_246 , G06T7_292 ,

技术画像

所属领域

传感器标定传感器标定外参标定自动控制系统

应用场景

仓储物流, 叉车自动驾驶, 工业自动化, 智能制造, 移动机器人

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摘要

本发明公开了一种基于叉车直线运动的外参标定方法及装置，包括：当叉车在第一位置时，获取标定模板的第一图像数据并得到第一变换关系；当叉车在第二位置时，获取标定模板的第二图像数据并得到第二变换关系；根据第一变换关系和第二变换关系，得到第一和第二摄像机坐标系的第三变换关系；根据第三变换关系，以及第一位置和第二位置的原点，得到叉车运动方向的方向向量以及平移矩阵；根据叉车运动方向的方向向量以及地面的法向量，计算得到叉车坐标系的方向向量，从而得到摄像机的旋转矩阵，结合平移矩阵，得到摄像机的外参。本发明在叉车直线前进的过程中进行标定，解决了标定操作复杂性高、效率低和外参准确性低的问题，更加符合叉车的实际应用。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN115511978B

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于地面辅助线的外参标定方法及装置

当前第 / 件

一种心电信号质量检测方法、装置及计算机可读介质

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